underactuated相关论文
本文通过对荣华二采区10...
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Failure treatment strategy and fault-tolerant path planning of a space manipulator with free-swingin
该文从挂篮荷载计算、施工流程、支座及临时固结施工、挂篮安装及试验、合拢段施工、模板制作安装、钢筋安装、混凝土的浇筑及养生......
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排列熵是信号复杂性的一种度量.文章提出利用排列熵值确定平面欠驱动五杆机构的混沌边缘.首先利用MATLAB中Simmechanics模块建立欠......
依据现有的欠驱动理论，结合摩擦盘运动分解合成机构，设计出一种欠驱动蛇形机器人模块，并研究其运动规律。通过分析研究表明运用这样的......
针对柔性欠驱动机械臂研究了被动关节处于自由摆动和锁定状态下系统所具有的不同动力学行为.通过对平面二连杆柔性欠驱动机械臂的......
依据现有的非完整约束理论、机器人机构学与控制理论，采用摩擦圆盘运动分解合成机构，提出了一种可在三维空间内运动的非完整机械臂机......
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总结了已有单腿跳跃机器人的局限性，提出了一种新型弹性单腿跳跃机器人系统．该机器人采用双臂驱动，弹性伸缩腿中不安装驱动原件，系统依......
分析了欠驱动两自由度机械臂主、被动关节间的动力学耦合特性，指出了被动关节处于不同位置时耦合特性的差异。针对主、被动关节间的......
对平面3R欠驱动机器人末端的位置控制问题进行了研究,基于分层模糊控制思想,将欠驱动机器人的末端运动分解为沿x,y轴上的运动,根据......
研究了平面欠驱动机器人的非完整运动规划问题，建立欠驱动机器人系统动力学模型，提出了一种利用遗传算法（GA）解决欠驱动机器人运动规划......
以3D刚体摆为研究对象，将地球静止轨道（GEO）航天器简化成3D刚体摆，此模型由一刚体绕一个固定且无摩擦的支点旋转且有3个转动自由度，刚体......
应用虚拟完整约束方法分析了欠驱动球摆系统的控制稳定问题。首先建立球摆系统的拉格朗日动力学模型,确定系统广义坐标间的线性约......
文中采用模型预测控制的方法,研究有输入约束的欠驱动自主水下航行器（AUV）的直线路径跟踪控制问题.前人多采用简化的线性系统模型,文......
垂直起降(Vertical takeoff and landing,VTOL)飞行器是具有3个自由度、2个控制输入的非线性欠驱动控制系统,为了解决严重耦合的VT......
研究了平面柔性欠驱动机械臂中被动关节对系统动态特性的影响,在动力学分析的基础上,提出了一种基于内共振原理的柔性欠驱动机械臂......
以平面欠驱动机器人为研究对象，对其运动控制问题进行了研究，提出了一种基于遗传算法的模糊控制新方法。控制目标为实现欠驱动机器人......
讨论欠驱动无人水面艇的轨迹规划和跟踪控制问题,并考虑动力学模型不确定性和环境干扰力的影响.对于给定二维惯性平面内的光滑期望......
The course-keeping control of underactuated hovercraft with two aft propellers was considered. The control of the headin......
并联机构机械臂具有工作空间小、运动学和动力学运动特性复杂的缺点.基于优化技术,各种并联机器人运动综合技术只能相对地提高机械......
研究欠驱动刚性航天器受到正弦干扰力矩作用时的旋转轴指向稳定控制问题.采用欧拉-泊松形式描述航天器的运动方程,然后分别针对轴......
Bottom-following control for an underactuated unmanned undersea vehicle using integral-terminal slid
The bottom-following problem of an underactuated unmanned undersea vehicle(UUV) is addressed. A robust nonlinear control......
为了满足欠驱动手进行复杂作业的需要,基于欠驱动原理建立了手指对物体的抓取力模型和基于力的阻抗控制策略.对应于任一手指姿态,......
针对喷水推进型欠驱动无人艇的由艇艏摇非线性响应模型和舵机伺服系统组成的直线航迹控制系统，在考虑模型参数不确定性和外界干扰随......
针对单泵喷水推进型欠驱动无人水面艇（USV）的直线航迹非线性控制系统，设计了一种反步自适应滑模控制器。该系统由无人艇艏摇非线性响......
拓展移动机器人的构型以满足更多场景的应用有着重要意义。在颜氏机构创造性设计法的基础上对欠驱动式移动机器人悬架进行创新设计......
针对由一个驱动臂和一个未驱动摆杆组成的欠驱动Furuta摆系统,设计了实现其稳定的切换控制系统.控制任务是将未驱动摆杆稳定在上方......
研究了Acrobot垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题.动态伺服控制不同于定点控制和轨迹跟踪控制,而是利用欠驱动系统中存在的......
研究了欠驱动无人艇在外界干扰条件下的航迹跟踪控制问题,提出了一种基于干扰估计与补偿的航迹跟踪控制算法,实现了风浪流干扰环境......
对由水平面内平移的小车和垂直面内旋转的小球构成的典型欠驱动系统——旋转激励的平移振荡器（TORA）,应用拉格朗日方程建立了动力学......
以含有一个主动关节的平面2R欠驱动机器人为研究对象，对此类欠驱动系统的轨迹规划问题进行了研究。首先建立了系统的动力学模型，采用......
研究了具有一个被动关节的三关节单腿欠驱动弹跳机器人的轨迹规划问题。首先建立欠驱动机器人在着地阶段的动力学模型;然后采用数......
针对＂三正交加斜装＂反作用轮系统中某两个本体轴上的飞轮失效的欠驱动情况,研究了航天器的姿态控制问题.在系统初始角动量为零的条件......
应用虚功原理建立了SJT2欠驱动仿人假肢手的抓取静力学模型，实现了抓取操作过程中静力分配的仿真计算。利用0peninventor建立了假肢......
为了实现遥控操作机器人系统中的力反馈,设计了主从式仿人机械手结构。主从手均采用绳传动欠驱动方式,每根手指由1个电机带动,力反......
旋转双摆系统由一个单电机驱动的旋转臂和两根安装在旋转臂上的未驱动的旋转摆杆组成,是典型的欠驱动系统,模糊控制设计的目的是将......
机械臂是机器人的重要组成部分,也是机器人学的一个研究热点。传统的2R全驱动机械臂由两个驱动电机和两连杆构成,此种控制已经趋于......
对有扰情况下欠驱动航天器三轴姿态保持控制问题进行了研究,提出一种基于俯仰偏置动量轮和滚动轴推力器的姿态保持控制方法。该方......
A five-fingered underactuated prosthetic hand controlled by surface EMG (electromyographic) signals is presented in this......
垂直起降飞行器(vertical take-off and landing,VTOL)是典型的非线性、欠驱动系统,实际工程中VTOL飞行器的执行机构通常有饱和特......
引对旋转小球在垂直平面内运动的欠驱动TORA（Translational oscillators with rotating actuator），采用基于能量的方法，设计了系统的状......
本文所述机械手是一种典型的可控欠驱动机械系统。基于此四关节机械手的运动学方程，结合拉格朗日功能平衡法及非完整系统的恰普雷金......
研究欠驱动刚性航天器受到干扰力矩作用时的旋转轴指向稳定控制问题。首先采用(w,z)姿态参数建立欠驱动刚性航天器的运动学方程,然......
