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本文以平面五杆机构为例,研究了机构尺度与奇异构型之间的关系,提出了一种考虑机构尺度的机构奇异构型判别方法.分析了构型分......
运动奇异性是并联机构的固有属性.当机构处于奇异位置时,机构的运动输出具有不确定性.随着并联机构在航空航天、医疗、机械加工等......
并联机构在奇异位置处的构型具有不确定性.如何控制机构按给定的构型通过奇异位置,是并联机器人机构控制的关键问题之一.采用奇异......
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