近年来,水下机器人在深海矿产资源勘探、海底电缆检查及水下建筑维修等领域得到了广泛的应用。水下机器人进行海底管线巡检作业时,......

研究有界控制输入下欠驱动水下机器人（uuv）路径跟踪问题。UUV的水下运动通常靠推进器来实现，推进器所产生的推力大小受推进器形状、电......

针对欠驱动水下机器人强非线性、模型不确定及存在外界未知干扰等特点，提出自适应模糊反演滑模控制系统，解决其水平面航迹跟踪问题。......

为实现欠驱动水下机器人（autonomousunderwatervehicle，AUV）的精确地形跟踪控制，设计了一种基于Lyapunov稳定性理论的非线性反步（backst......