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超声电机的小质量、大转矩、响应快等特点，是其成为小型直接驱动机器人执行器的基础。通过对超声电机的伺服特性研究及关节型机器人......
在关节上引入力矩传感器进行力矩反馈后,推导出了直接驱动机器人的简单的、线性化的、非时变的动力学模型.在此基础上,利用解耦控......
