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把“复摆”模型应用到一类刚体的碰撞类问题中,能快速找到刚体瞬时转轴的位置,把刚体的平面平行运动简化为绕瞬时转轴的定轴转动,......
采用极迹的几何方法,导出了刚体做平面平行运动时,坐标原点取在瞬时中心,其转轴过瞬心且垂直于参考面时动量矩定理本来形式d(Iωz)......
两转一移（2R1T）并联机构转动自由度的轴线包括瞬时转轴和连续转轴.转轴的性质和在空间的分布对2R1T并联机构的轨迹规划和运动学标定......
