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本文对绳牵引并联机构研究现状的成果和存在不足进行分析的基础上，以拖曳水池中船模支撑和阻力测试采用绳牵引并联机构作为研究目的......
机器人雅可比矩阵是描述机器人运动性能的重要参数,保证机器人雅可比矩阵的描述、求解及分析的正确性和可靠性非常重要.然而传统的......
针对串联机器人逆解困难问题,提出采用运动旋量及指数积求解运动学逆解子问题的方法,求解LR-Mate100机器人的运动反解.研究表明：该......
应用Lie群知识和旋量理论等现代数学工具，描述了机械臂的刚体运动及传递关系。通过指数积公式与关节旋量建立了串联构型机械臂的运......
针对一种新构型的6-PRRS并联机器人，研究了该机构中长杆、短杆、固定平台、动平台结构参数的变化对其工作空间的影响。根据此类并联......
并联机器人以其承载能力强、运动精度高、刚度大、运动惯量小等一系列优点,在国民生产的各个领域应用越来越广泛。6-PRRS并联机器......
旋量理论在机器人运动学逆解过程中将运动方程分解为若干子问题,目前常见的子问题组合并不能完成所有机器人的逆解问题.本文提出了......
六自由度绳索悬挂式并联机器人在机械加工、物料搬运和抢险救灾等方面具有广阔的应用前景。工作空间和抗外力扰动鲁棒性是这类欠约......
期刊
点云拼接是三维重建中非常重要的一个研究方向,经过几十年的研究,点云拼接取得了非常多的研究成果,但仍存在算法复杂度、计算时间......
