指数积相关论文
为提高工业机器人在焊接、喷涂等领域的工作效率和稳定性，工业机器人时间最优速度规划问题得到广泛研究，但受制于运动学、动力学模型......
随着中国社会的老龄化进程逐步深入,康复治疗的需求逐年递增,这也就促进了康复医疗行业的快速发展,康复机器人也开始崭露头角。传......
为满足大型航空薄壁曲面工件的加工需求,设计了一种5自由度锤铆机器人.针对该机器人的特点,结合李群李代数及螺旋理论,建立并求解......
近年来,随着制造业的转型和成熟,医药业、食品业、物流业及计算机,电信和家用电器等3C产业等行业变得活跃起来,许多行业的生产已从......
本文介绍了指数积方法的原理以及它在空间分度凸轮轮廓设计中的应用.本文的研究表明用这种方法来进行弧面分度凸轮的廓形设计和运......
传统校准方法只能辨识空载工况下机器人杆件及关节误差,当机器人在大负载工况下由于变形会导致末端精度显著下降。提出了大负载机......
为了正确识别和判定机床关键几何误差元素对机床精度设计的影响,提出一种基于指数积(Product of exponential,POE)旋量理论和拓展......
模块化自重构机器人在重构过程中，由于模块的装配、连接、传动、悬臂变形、关节柔性都会影响末端执行模块的位姿误差，导致相邻模块不......
该文针对可重构机器人构型经常改变的特点,从刚体运动研究出发,讨论一种可方便于不同构型机器人的运动解算方法;文中以刚体运动的......
机器人关节空间与工作空间的关系是通过正向运动学方程建立的,正向运动学分析是实现轨迹规划和控制的关键.介绍了比D-H参数法计算......
现场链接大数据时代已然来临。《中共中央关于制定国民经济和社会发展第十三个五年规划的建议》一文首次提出推行国家大数据战略,......
针对RRSR支链,提出了一类新的子问题：即子问题“绕两平行轴线旋转到指定点的问题”及其扩展子问题“绕两平行轴线旋转后距离两点为......
为了解决6自由度后3关节轴线相交于一点的串联机器人逆运动学问题,采用指数积(POE)方法建立运动学模型,并采用几何、代数方法和Pad......
依据GJB4856-2003提供的中国男性直升机飞行员人体尺寸,建立飞行员的上肢6自由度运动学模型,通过旋量理论和指数积公式对飞行员操......
基于雅可比矩阵研究了一种6-PRRS并联机器人的奇异性问题.对于正奇异,推导出一种基于速度投影的雅可比矩阵求解方法,提出了空间瞬......
提出了基于旋量理论计算正交三自由度球面机构位置正、反解的方法。在得到机器人雅可比矩阵的基础上，通过牛顿迭代法得出三个被动角......
针对串联机器人逆解困难问题,提出采用运动旋量及指数积求解运动学逆解子问题的方法,求解LR-Mate100机器人的运动反解.研究表明：该......
针对叶片、汽车轮毂、水龙头等异型工件的抛磨工序长期以来都依赖于工人手工打磨的问题,研发了一款6-DOF机械手,与带有力反馈机构......
为了提高高速风洞试验的可靠性,设计了一种适用于支撑外挂物模型的六自由度机构并提出一种尾支杆变换后姿态角的补偿方法。通过串......
利用旋量理论和指数积方法求解了6-PRRS并联机构主动关节与被动关节的位置逆解。根据该并联机构的输入输出映射关系，推导出一种基于......
针对模块化可重构机器人模块级参数标定问题开展相关研究。采用旋量的指数形式对关节模块、连杆模块、模块间装配方位及由关节模块......
结合旋量指数积形式（POE）和凯恩方程的优点,提出了一种具有明显几何意义的高效动力学建模方法,并以此为基础提出机器人系统的快速非......
机器人关节空间与工作空间的关系是通过正向运动学方程建立的,正向运动学分析是实现轨迹规划和控制的关键。介绍了比D-H参数法计算......
排球发球机器人是一新兴的产品,对其进行运动学和动力学的分析是对其进行运动控制的基础。排球发球机器人的挡板模块是一开链式机......
A locally semicomplete digraph is a digraph D=(V,A) satisfying the following condi-tion for every vertex x∈V the D[O(x)......
针对Stanford机器人关节的结构特点,基于旋量理论,采用Paden-Kahan子问题的方法求解Stanford机器人的运动反解。研究表明：该方法可......
该文提出一种基于多传感信息融合技术进行机器人运动学标定的方法。首先通过对机器人的指数积(POE)正向运动学模型取微分的方式建......
工业机器人的运动学参数误差是影响机器人绝对定位精度的最主要因素。为提高机器人的绝对定位精度,建立了MOTOMAN机器人的旋量模型......
使用指数积方法建立了穿刺机器人正运动学模型，在此基础上导出了只需机器人末端位置数据的线性误差模型。根据误差模型特点，设计了简......
针对传统工业机器人的机械结构特点,利用指数积(POE)法建立了各关节连杆的相对转换关系模型。采用牛顿欧拉法求解机器人动力学前馈......
伴随着人类社会的发展和物质文明的进步,陆地上的资源正日益枯竭,而为了满足人类社会发展对自然资源的需求,对蕴含丰富资源的海洋......
学位
讨论了用旋量和指数积公式计算PUMA类型6自由度机器人运动学逆解的方法。在子问题的计算过程中，通过引入臂形标志来选取关节变量的......
对于并联机构的运动学分析,D-H参数法需要对每个连杆建立局部坐标系,通过各连杆的坐标转换来建立运动学方程,过程较为繁琐,而矢量......
本文利用旋量理论中的指数积公式对绝对冗余度机器人的运动学进行了研究；分析了绝对冗余度机器人的运动学正问题和逆问题；提出了基于......
针对配置单目手眼相机(Eye in hand,EIH)的六自由度(Six degrees of freedom,6-DOF)串联装配机器人标定问题,提出了一种基于平面靶......
随着现代工业的发展,尤其是航空航天领域的快速发展,新一代运载火箭箭体和新型飞机机身结构部件的制造对五轴数控机床的精度提出了......
为研究仿人机械臂的运动性能,采用旋量理论对SRU构型仿人机械臂进行正运动学与可操作性分析。首先基于指数积公式对机械臂进行正运......
针对北京航空航天大学机器人研究所最新开发的用于胸腹部冷冻穿刺手术的9自由度"5R+4T"混联机器人,基于指数积公式,利用反变换法和......
随着科技的不断进步,目前机器人在各种自动化生产系统中扮演着越来越重要的角色。而关节型机器人以其较小的占用空间、灵活的工作......
介绍了一种可重构模块化机器人系统,进行了基于指数积法的模块化机器人的运动学研究。采用装配映射矩阵描述模块装配的拓扑结构信......
在给定组成运动副相邻连杆相对位置的情况下,可确定机器人末端执行器的位姿。运用指数积公式将开链机构的运动方程表示成运动旋量......
期刊
随着中国工业的不断发展,铸件日产量也在不断提升。为了满足铸件行业的生产需要,课题组研制了一款工作臂可滑移调整的多臂型铸件清......
手语识别属于手势识别的研究范畴。传统的基于数据手套的手语识别方法不能完整捕捉手语的所有要素,无法识别手部与肢体配合的手语......
