连续体机械臂相关论文
连续体机械臂是一种新型的柔性机械臂,其臂体由柔性的构件组成,具有良好的柔韧性,能够在非结构化和狭窄的空间中运动。与传统的刚......
针对柔索驱动机械臂容易发生绳索松弛从而影响动作准确性和有效载荷能力的问题,设计了一种新型的连续体机械臂混合式预紧机构,并提......
随着技术的发展,机器人已经广泛的应用到越来越多的领域。作为机器人的一个重要分支,机械臂在人类生产生活中扮演了重要的角色。其......
连续体机械臂应用越来越广泛,在灾后搜救、微型手术等狭窄空间的应用倍受关注。目前人们受象鼻启发设计的连续体机械臂已应用于多......
为减少患者体表的微创孔,降低术中感染风险,单孔腹腔镜手术机器人逐渐进入人们视野。单孔腹腔镜手术机器人受限于单一微创孔的约束......
针对连续体采摘机械臂收获作业中末端负载时的姿态变形问题,该文提出一种求解连续体采摘机械臂末端负载姿态变形的等效方法,结合大......
针对现有的连续体机械臂及其运动学模型无法得到运动学解析解的问题,设计了一种具有两个弯曲自由度的丝驱动连续体机械臂原型,并对......
连续体机械臂的振动是制约其应用的重要因素,在不同的伸长量及不同的弯曲角度下,其振动的阻尼固有频率与衰减系数是不同的,且无法......
设计了一种丝驱动的平面连续体机械臂,并建立了针对该切口结构的多冗余度特性的机械臂力学模型.基于有限元方法的基本思想,将多冗......
