朝鲜和琉球的关系肇始于明代。立足于两国各自需要,得益于明朝的宽松政策,朝鲜与琉球通过直接遣使、对马商人、赴北京使团等多种渠道建立了较为密切的双边关系。十七世纪初,随着地区局势的变动,受到日本侵略的琉球与受到后金威胁的朝鲜之间的相互交往无奈被迫中断。清朝实力提升后,通过武力征服将朝鲜纳为藩属,又以宣谕的方式招抚了琉球,两国关系在新的朝贡体制中呈现出崭新的特征。作为朝贡国,朝鲜、琉球向清遣使最为频繁。使节在北京,会受到礼部及其下属有关部门的密切管理与严密看护,这不仅是对使臣安全的保证,也是出于防止使臣做出出格举动的需要。贡使在北京,会参与节庆朝贺、领受颁赏等礼仪性的活动,这是对宗藩关系的一种巩固,也是出于皇帝展示其文治武功的需要。居留北京期间,使臣还有机会与士人群体开展文化交流。根据《燕行录》有关记载,朝鲜使臣在北京曾多次与琉球国的使臣以及官生进行互动。《北辕录》作者李商凤与在国子监求学的琉球官生蔡世昌、郑孝德等通过诗文唱和建立了深厚的友情。《燕台再游录》作者柳得恭则是从出使琉球的使臣李鼎元处收集了大量有关朝鲜的资料,并同琉球使臣郑得功有过几次接触。漂风难民的救助是朝鲜、琉球两国关系的另一项重要内容。为了保护平民的生命安全,康熙时期颁布了关于难民救助的规定,初步建立了各地方联动的难民处置措施,并很快通过朝贡网络辐射到周边各国。朝鲜与琉球既是受益人,也是救助的主要参与者。船只遭遇海难后,会得到当地政府的优待与看护,并跟随进贡使团前往北京,转交本国贡使带回故乡。