当今社会,环境问题,能源危机愈发严重。传统内燃机汽车不仅加剧了石油资源的消耗,其排放的尾气也导致全球温度上升,已经不能够适应当今社会发展的潮流,电动汽车顺势而生。分布驱动式纯电动汽车取消了传统的机械传动装置,传动效率更加高效,但因各个车轮能够独立驱动控制,使分布驱动式纯电动汽车的控制方式更加多样,增加了车辆的控制难度。直接横摆力矩控制是车辆稳定性控制有效方法之一。本文对分布驱动式纯电动汽车的直接横摆力矩展开研究,保证车辆即使在极限工况下也能稳定行驶。车辆质心侧偏角与横摆角速度通常作为表征车辆行驶稳定的状态参数,需通过建立车辆简化二自由度模型,求解状态参数的理想值。粒子滤波观测器能够实时检测车辆行驶状态采参数的实际值,为提高观测精度,本文构建加权融合粒子滤波观测器。建立直接横摆力矩控制器。上层控制器采用滑模变结构控制算法,使车辆行驶状态参数能够跟随目标值,决策出当前行驶工况下汽车稳定行驶所需的横摆力矩。下层控制器基于对车辆行驶状态的判断,考虑轮胎的路面附着利用率,电机的输出特性等,采用起作用集对直接横摆力矩优化分配。为验证本文直接横摆力矩控制策略的有效性,利用Matlab/Simulink与Carsim进行联合仿真验证。在Carsim中建立整车模型,在Simulink中建立永磁同步电机模型。建立加权融合粒子滤波观测器,验证结果表明观测器能够很好的观测行驶状态参数。在Simulink中建立直接横摆力矩控制器,结果表明施加直接横摆力矩控制的车辆,无论是在良好路面上还是极限工况下,车辆都能够稳定行驶。