【摘 要】
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随着柔性制造的推进,智能厂房中的无人搬运车（AGV）得到了广泛的应用。AGV通常使用Wi-Fi通信技术实现与后台控制中心的交互。厂区Wi-Fi接入点（AP）的信号覆盖优劣直接影响AGV通信的可靠性。本文针对人工评估信号覆盖性能效率低下的问题,利用AGV上的低成本惯导和Wi-Fi模块,实现了 AGV小车的轨迹定位,进一步实现了厂区Wi-Fi信号热力图的自动构建。论文的主要内容包括:1.提出了基于AG
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随着柔性制造的推进,智能厂房中的无人搬运车（AGV）得到了广泛的应用。AGV通常使用Wi-Fi通信技术实现与后台控制中心的交互。厂区Wi-Fi接入点（AP）的信号覆盖优劣直接影响AGV通信的可靠性。本文针对人工评估信号覆盖性能效率低下的问题,利用AGV上的低成本惯导和Wi-Fi模块,实现了 AGV小车的轨迹定位,进一步实现了厂区Wi-Fi信号热力图的自动构建。论文的主要内容包括:1.提出了基于AGV运动约束的IMU惯导修正方法。利用惯导动态检测AGV的静止、匀速、加减速等运动行为,并结合基于误差状态量的卡尔曼滤波（ESKF）算法,通过对不同的运动区间进行相应的姿态和速度的校正处理,抑制惯导的漂移误差,实现AGV定位误差的修正。仿真实验与三个场景的实测均表明,该方法使得各实验场景的定位均方根误差（RMSE）下降超过99%。2.设计了惯导和Wi-Fi的融合定位框架。利用轨迹姿态点和对应的Wi-Fi信号,以及少量标定点信息,建立全局姿态点间的惯导约束、标定点匹配约束、弯道匹配约束,并进行轨迹姿态点的图优化求解,实现定位精度的提升。仿真实验与三个场景的实测均表明,该方法使得各实验场景的位置均方根误差进一步下降超过86%,定位精度达到了 2m以内。3.利用高斯过程回归（GPR）实现了厂区Wi-Fi信号热力图的构建。结合定位轨迹的坐标点和对应的Wi-Fi信号作为训练样本集,通过高斯过程回归估计信号分布,进而构建厂区无线覆盖的热力图,为厂区无线覆盖性能评估提供了直观的手段,为AP合理架设和故障排查提供了参考。
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银行业是我国金融体系的核心组成部分,银行业的繁荣和稳定为促进国民经济发展发挥了巨大作用。新资本管理办法实施以来,我国商业银行资本充足率逐年提高。截至2018年末过渡期结束,我国商业银行整体资本充足率达到14.2%,整体资本充足率高于监管要求的最低水平。资本监管作为我国商业银行宏观审慎监管的核心内容之一。实施资本监管对我国商业银行经营绩效形成积极效应还是抑制了商业银行经营绩效的提高?在《商业银行资本
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