【摘 要】
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针对户外移动机器人研制了一种有刷直流电机控制器,实现了对有刷直流电机速度和电流的精确控制。首先设计了该控制器的系统架构和各硬件模块。主要硬件模块包括基于数字信号
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针对户外移动机器人研制了一种有刷直流电机控制器,实现了对有刷直流电机速度和电流的精确控制。首先设计了该控制器的系统架构和各硬件模块。主要硬件模块包括基于数字信号处理器TMS320F2808的主控模块；采用栅极驱动和4N-H桥原理的功率驱动模块；电机电流检测模块；电机速度检测模块；基于控制器局域网CAN和串行通信SCI协议的通信模块；基于ARM和TFT液晶屏的显示模块及其它硬件模块。然后设计并实现了直流调速和电流控制的算法。在传统PID控制算法的基础上采用了双闭环算法,即速度环作为外环、电流环作为内环,并通过引入模糊控制实现了PID参数在线实时自整定,增强了系统的鲁棒性。实验表明,该控制器能精确地控制有刷直流电机的转速和电枢电流,保证电机在安全范围内稳定运行。
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