【摘 要】
：
该文对机器人的结构做了比较全面的综述,分别总结了并联机构与并串联机构结构综合的方法.在此基础上,作者对并串联机器人的运动特性进行了研究,揭示了并联机构与串联机构在运
论文部分内容阅读
该文对机器人的结构做了比较全面的综述,分别总结了并联机构与并串联机构结构综合的方法.在此基础上,作者对并串联机器人的运动特性进行了研究,揭示了并联机构与串联机构在运动学上具有等效性,提出与并联机构运动学等效的串联机构、推倒出等效广义坐标的求解公式,从而将并串联机构在运动学上等效为等自由度的串联机构.根据这一理论作者将并串联机器人机构的正解问题转化为串联机构的正解问题.事实上,串联机器人的正解的求解即简单又快捷.所以,该课题利用并联机构与串联机构之间的等效性提出基于等效串联机构的并串联机构位置正解的迭代算法.
其他文献
齿轮箱系统是各种机器设备中应用最广泛的动力传递和变速装置，它的动力学行为和工作行为对于整个机器的运行有着重要的影响。近些年来，齿轮系统向着高速和重载方向发展，以提高其
该文以航天飞行器结构试验多通道电液力伺服同步系统为工程背景,对基于新型比例阀的力伺服同步系统数学模型、控制策略及其工程实现等问题进行了深入的理论和试验研究.对多通
摘要：科学技術的落后使得水质检测结果的准确性难以保证，为了保证检测后得到的数据更加准确，我们需要对检测结果严格分析以及时处理其中存在的不足。针对这一点，根据实践经验，重点分析了检查水质分析结果的相关问题。 关键词：水质 分析结果 检查 探究
计算机辅助设计、计算机辅助工艺设计、NC编程及加工仿真的集成，可提高工艺设计和数控编程的自动化水平，大大缩短制造周期、降低制造成本，从而取得重大经济效益和社会效益，对解决
摘要：在我国城市化的进程中，城市缺水成为一个越来越严重的问题。污水再生利用不仅是缓解城市供水紧张的可靠途径，而且是解决水环境污染、污水资源化的重要途径。因此，研究城市污水再利用问题，对于城市可持续发展、保护环境具有深远的理论和现实意义。文章在分析我国城市污水处理及其再生利用的现状和存在的问题的基础上，结合国情提出了城市污水再生利用的对策，探索了一种新模武提高污水处理率，保护有限的水资源。 关键词
随着现代科学、技术和工业的快速发展,产品设计,快速制造与质量检测体系对逆工程技术提出了越来越高的要求,因而迫切需要一种通用性强、高精度、高效率、全自动的三维数学化
该文为创建车载式汽车主动安全信息系统提供了系统整体概念设计的实用性基础理论研究.提出了通过运行状态的在线监测和识别进行故障在线诊断和辨识的总体策略.为此,建立了运
胡锦涛总书记在党的十七大政治报告中指出:“必须坚持以人为本。全心全意为人民服务是党的根本宗旨,党的一切奋斗和工作都是为了造福人
General Secretary Hu Jintao pointe
摘要：对环境税的内涵做了相关探讨，分析了我国环境税的现状存在的问题，论证了开征环境税的必要性和可行性，对通过立法手段建立我国环境税体系制度有了一定的构想，在环境税制度要素上，环境税原则上，环境税征收程序(征管方面保障)作了一定的探析。 关键词：环境税制度 必要性 可行性 构建 中图分类号：X22 文献标识码：A 文章编号：1007-3973(2011)002-117-02 人类能够经过漫