康复训练装置是一种帮助患者关节进行运动训练，实现其运动功能康复的自动化医疗设备，其性能直接影响康复训练的训练效果。在各种康复运动中，等速的持续被动运动因其在运动中角速度相对恒定，不会产生加速度，肌肉在全运动过程中的任何一点都产生最大肌力，被广泛运用于康复医学、运动医学等领域。目前国内外研究的肢体康复训练装置多以电机或气缸作为驱动器，驱动病人关节运动，虽位置控制精度较高，但柔性差，容易造成关节的损伤。气动肌肉是一种新型的驱动器，不仅安全柔顺，力/重量比大，而且其力/长度特性与生物肌肉的力/长度特性极为相似，因此以气动肌肉驱动的肢体康复训练装置更加符合人的生理特点。本文对气动肌肉驱动的膝关节康复训练装置的控制方法进行了研究。主要内容如下： ⑴介绍了膝关节康复训练装置，对其改进结构设计做了说明。 ⑵采用开环控制和PID控制方法，对膝关节康复训练装置的阶跃响应特性和等速CPM特性进行了实验研究。 ⑶针对气动肌肉驱动的康复训练装置具有时延、非线性和时变特性的特点，将PID控制、模糊控制和神经网络相结合，设计了一个基于模糊神经网络（FNN）的自学习控制器，并将其应用于膝关节康复训练装置的阶跃响应特性和等速CPM特性实验研究。 ⑷针对主动抗阻运动（ARM）训练的要求，设计了ARM训练控制器，对膝关节康复训练装置的等速ARM特性进行了实验研究。