【摘 要】
：
针对终端运动受约束的机械臂位置/力混合控制问题,提出了一种自适应小波滑模控制算法.该控制方案将滑模控制的鲁棒性及自适应调整能力与小波神经网络相结合,根据坐标变换得到
论文部分内容阅读
针对终端运动受约束的机械臂位置/力混合控制问题,提出了一种自适应小波滑模控制算法.该控制方案将滑模控制的鲁棒性及自适应调整能力与小波神经网络相结合,根据坐标变换得到降阶位置/力模型,针对降阶模型采用小波神经网络在线学习系统未知动力学模型中的非线性部分,同时引入滑模控制自动调整小波网络权值参数,从而对神经网络的固有逼近误差进行有效补偿,达到期望的跟踪性能.二自由度机械臂的仿真结果表明该控制器能保证系统快速有效跟踪指定参考信号.
Aiming at the problem of manipulator position / force hybrid control with terminal movement restrained, an adaptive wavelet sliding mode control algorithm is proposed. The control scheme combines the robustness of SLM and adaptive adjustment capability with wavelet neural network, According to the coordinate transformation, the reduced order position / force model is obtained. For the reduced order model, the wavelet neural network is used to learn the nonlinear part of the unknown dynamical model of the system, and the sliding mode control is adopted to automatically adjust the weight parameters of the wavelet network. The inherent tracking error is effectively compensated to achieve the desired tracking performance.The simulation results of the two-degree-of-freedom manipulator show that the controller can ensure that the system can track the designated reference signal quickly and effectively.
其他文献
【摘要】音乐是一门美的艺术，在新一轮音乐课程的改革中，儿童学音乐的课堂应该是丰富、新颖、色彩鲜艳、轻松自如的。音乐教学应该根据学生的兴趣爱好，努力营造丰富多彩、生动有趣的情境氛围，引领学生走进音乐艺术的殿堂，领悟音乐艺术的奥妙，这才能有效地促进学生音乐素质的形成和发展。俗话说得好：“万事开头难！”“良好的开端是成功的一半！”恰到好处的导入就像一根导火索，能点燃学生认真倾听音乐的欲望，激发学生积极参
研究一类具有未知死区的非线性纯反馈系统的自适应控制问题.基于输入状态稳定理论和小增益定理,提出一种自适应动态面控制方案.该方案有效地减少了可调参数的数目,避免了传统
【摘要】：创造教育是培养为社会主体的人创造性（即创造能力）的教育。创造教育是适应社会发展对人才的需要而产生的一种艺术教育思想。现代社会的竞争是人才的竞争，而人才的价值在于创造。因此，现代教育改革运动着眼于学生智力的开发和能力素质的培养，尤其是创造能力培养，显得极其重要。 【关键词】小学美术创新能力 在当前中、小学校所设的学科中，拿美术课来说，开发学生智力，提高学生创新意识已被教育界公认。理由如
由于掩护式支架在稳定性、全面护顶、形成放顶线方面所取得的成功,使厚煤层放顶煤开采法得以有效而安全地实施,从而实现了厚煤层的竖向集中开采,并取得了更好的技术经济效益
美术教学中要培养学生的美感和心性，正所谓画如其人的道理。这具体的教学实践中我会首先掌握每个学生的不同心性和特点因人而异的进行辅导。只有他们能耐得住性子静下心来的时候才可能画好画。美感的培养需要时间和灵性，需要学生在舒缓的音乐声中去感受和想象，不是一蹴而就的事情。 对于美术教学中动静物的画法我有自己的个人感受和经验，首先我谈谈静物的画法：第一，前期的准备工作，事先要准备好教学实物最好是有特点的。第
【摘要】 幼儿教育是为幼儿未来的学习和发展作好各种准备的教育。它的教育范畴包括身体、智力、情感、思维、语言、品德、美感等很多方面。它的教育目的是通过各种各样具体的教育活动实现的。幼儿美术教育是幼儿教育的组成部分，是实现幼儿教育总目的的手段。所以幼儿美术教育的目的不是为传授艺术而进行的教育，也不是为少数有艺术天分的儿童而存在，而是在总目的指导之下的具体目的，所以可称之为目标。目标是教育思想最典型、最
综合实践活动是面向学生完整的生活领域，注重学生的亲身体验和积极实践，为学生提供开放的个性发展空间，从而发展学生的创新能力、实践能力以及良好的个性品质。那么，综合实践活动课如何使孩子全方位动起来，使综合实践活动课真正“活”起来，成为学生喜爱的活动呢？我经过多年的教学尝试与摸索，个人认为：要紧紧抓住学校本地实际，充分利用本地独特的风情和优势，挖掘教育资源，引导“学生生活”进入综合实践活动课，开展具有特
【摘要】素质教育更加关注学生的是全面发展和终身发展，在这个要求下，教育也不再是单纯向学生传授知识，而是要引导学生主动学习，培养学生的各方面能力。在高中地理教学中，教师要以这种教学新理念为指导，积极对进行教学改革，使地理教学过程更加有艺术性。 【关键词】高中地理 教学改革 教学艺术 在教学中遇到困惑和问题是每个教师都会遇到的情况。教育是一个动态的过程，不可能一成不变，并且教育对象是具有个体性特征
【摘要】初中的学习生活是人的一生中极其重要的阶段，是他们世界观和人生观初步养成的时期，而这方面的教育，与思想政治课是分不开的。政治本身就是一门与我们生活息息相关的学科，初中生极易受到外界不良事物的侵害和影响，那么初中生的政治教育就显得尤为重要。本文主要是结合初中的政治内容，将理论知识与实际的事例相结合，让学生们能在生活中学习政治知识，提高必须的政治素养。 【关键词】政治生活初中生 初中的学习和
【摘要】当代思想政治教育的最大问题是对受教育者人文生命关怀的阙失。在思想政治教育过程中，无论是教学理念、教学目标还是在教学模式上都在张扬对知识的灌输，忽略了对学生的人文生命关怀。这导致了思想政治教育的结果完全背离了初衷，在效果上不尽人意。因此，应该树立人文生命关怀的理念，在此基础上寻求切实有效的思想政治教育方法。 【关键词】思想政治教育人文生命关怀教育教学方法 一、思想政治教育困境之所在 思