【摘 要】
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机械臂在工业生产中具有灵活、高效的优势，可替代人工完成具有重复性的劳动过程。机械臂工作效率自主识别以及运动规划设计仿真研究对于提升机械臂工作精准性、提高机械臂应用整体效率有重要作用。通过文献研究与总结分析可知，现阶段机械臂运动规划设计与仿真研究要点主要包括：把握机械臂轨迹规划要点、基于运动约束条件研究最优时间轨迹规划、以规避障碍路径为目标进行机械臂运动规划研究。文章以此为基础，进一步完成机械臂视觉
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机械臂在工业生产中具有灵活、高效的优势，可替代人工完成具有重复性的劳动过程。机械臂工作效率自主识别以及运动规划设计仿真研究对于提升机械臂工作精准性、提高机械臂应用整体效率有重要作用。通过文献研究与总结分析可知，现阶段机械臂运动规划设计与仿真研究要点主要包括：把握机械臂轨迹规划要点、基于运动约束条件研究最优时间轨迹规划、以规避障碍路径为目标进行机械臂运动规划研究。文章以此为基础，进一步完成机械臂视觉伺服控制系统仿真分析，为保证机械臂运动轨迹，规划设计有效性，提升机械臂应用功能发挥质量提供支持。
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目的 评价18F-PSMA-1007 PET/CT显像与99mTc-MDP全身骨显像诊断前列腺癌骨转移的临床价值。探讨前列腺特异性抗原（prostate specific antigen,PSA）、碱性磷酸酶（alkalinephosphatase,ALP）、Gleason评分与前列腺癌骨转移的关系。方法 收集2020年8月至2021年12月就诊于郑州大学第一附属医院,行前列腺癌根治性切除手术、随
目的:传统TNM分期系统无法反映胃神经内分泌肿瘤（gastric neuroendocrine neoplasm,GNEN）的生物异质性,且胃神经内分泌瘤（gastric neuroendocrine tumor,GNET）和胃神经内分泌癌（gastric neuroendocrine carcinoma,GNEC）遵循不同的分期标准,不足以提供完整和准确的预后信息,不便于临床使用。本研究旨在探讨
研究背景新开始腹膜透析（peritoneal dialysis,PD）患者是一个脆弱的群体,在开始透析后的第一年内,患者残余肾功能（residualrenal function,RRF）下降速率最快,再入院率及死亡风险最高[1]。据报道,肾性贫血在PD透析患者中普遍存在,是发生心血管事件的独立危险因素[2]。有研究表明,早期纠正患者贫血对延缓RRF的下降、降低心血管事件的发生率和改善预后具有重要意
目的探索125I放射性粒子植入在不同时机联合化疗治疗Ⅲ期不可切除NSCLC疗效及安全性的差异以及影响疗效和安全性的因素。以探寻125I放射性粒子植入联合化疗治疗Ⅲ期不可切除NSCLC的最佳联合方式。方法回顾性收集郑州大学第一附属医院2017年1月至2020年1月于影像与核医学病区接受125I放射性粒子植入联合化疗治疗的Ⅲ期不可切除NSCLC共100例,并从中筛选出影像资料,血清肿瘤标志物等临床随访
背景多发性骨髓瘤（Multiple Myeloma,MM）是成人第二常见的血液系统恶性肿瘤,在临床表现、遗传学特征、对治疗的反应、生存时间等方面具有高度的异质性,是一种到目前为止仍然不可治愈的疾病。随着蛋白酶体抑制剂和免疫调节剂、CD38单抗等新型药物及嵌合抗原受体T细胞（Chimeric Antigen Receptor T-Cell,CAR-T）、自体造血干细胞移植等技术的应用,人们逐渐发现在
背景与目的IgA肾病（IgA nephropathy,IgAN）不仅是我国常见的原发性肾小球疾病,也是全世界范围内常见的肾脏疾病,是造成肾功能衰竭的主要疾病之一。据统计,大约有将近30%-40%的IgAN患者将会在确诊后20年内出现进行性肾脏功能下降,从而进入终末期肾脏病（end-stage renal disease,ESRD）,需要进行肾透析或肾移植治疗。IgAN的发病率有着显著的地域差异,亚
背景噬血细胞综合征是一种少见的危及生命的过度炎症反应综合征,也称为噬血细胞性淋巴组织细胞增生症（HLH）,由遗传性（原发性）或获得性（继发性）免疫失调引起。其特征是免疫细胞过度刺激导致全身性炎症和多脏器功能衰竭。临床表现以持续发热、肝脾肿大和全血细胞减少为主。成人HLH的病情通常是复杂多变的,死亡率从8%到60%不等。多器官衰竭、出血或败血症是HLH死亡的主要原因,由于对疾病的严重性和预后缺乏足够
随着人口老龄化进程,衰老已成为严重的社会问题。老年人行为能力降低是影响其生活质量的重要原因,因此寻求保持行为能力的抗衰老措施和药物成为衰老研究领域的重要课题。行为能力的降低反映了脑衰老进程,脑和肝脏具有由代谢、激素、免疫或炎症途径引起的双向相互影响,其中炎性细胞因子在脑和肝脏之间的交流被认为是导致这种影响的重要原因,衰老过程中脑和肝脏也可能相互影响。衰老模型的建立是衰老生物学研究领域的瓶颈之一,贡
第一部分 锥光束乳腺CT对乳腺疾病诊断效能探讨目的本研究旨对比NC-CBBCT与DM、NC-CBBCT结合CE-CBBCT与乳腺MRI的诊断效能。资料与方法收集2020年10月至2021年12月接受NC-CBBCT平扫与DM的患者,同时接受NC-CBBCT和CE-CBBCT检查与乳腺MRI的患者。最终,行NC-CBBCT与DM的患者累计152人,共计199个病灶,同时接受NC-CBBCT和CE-C