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引言：随着我国城市经济与汽车产业的快速发展，城市汽车保用量越来越大，因此停车难成为了城市发展的一大难题，解决这一难题的最佳方法就是修建立体停车库，因为立车库占地面积小，相反停车数量却是传统地面停车厂的好几倍，本文所介绍的立体停车库是一种平面式立体停车库，每层有44个机械停车位，共有，6层，存取车数量为264，在存取车出入口共有4部升降机进行车辆的存取，在每层停车层上有2个水平搬用小车共进行存取车辆的搬用工作，下面将分两部分详细阐述其工作原理及其过程。
1.机械结构及其工作工作原理：
1.1 升降机
升降机负责将车辆从立体车库出入口垂直车辆至立体车库的每一层。升降机的传动方式采用曳引式结构，主要由载车平台、钢丝绳、传动系统（即曳引轮及导向轮）、配重系统构成。升降机的载车平台上还设有牵引机构负责与搬运小车间交换载车板。当需要存车时，升降机牵引机构从搬运小车上取出一个空载车板，运行至立体车库的出入口处，司机将车辆准确的停在载车板上然后离开升降机出入口，升降机再接受指令将车辆及载车板运送至指定层，再通过牵引机构和搬运小车上的交换机构将车辆及载车板运送至搬运小车上。牵引机构是由前后2组，每组2个摩擦轮构成，摩擦轮轮旋转是通过变频电机带动减速机控制摩擦轮正转或者反转，然后摩擦轮拖动载车板的导向杆实现在载车板在升降机和搬用小车之间的前后反复运动。
1.2 水平搬运小车
水平搬运小车共12台，每层2台，存车时搬运小车将车辆及载车板从升降机上移到搬运小车上，搬运小车再将车辆及载车板水平运送至某一固定停车位处，然后将其从搬运小车移动到该停车位上；取车时搬运小车将车辆及载车板从某一固定停车位移动到搬运小车上，搬运小车将车辆及载车板水平运送至本层升降机出入口处，然后将其从搬运小车移动到升降机上。搬用小车也有牵引机 构负责拖动载车板的运动，牵引机构的工作原理与上述升降机牵引机构原理一样，也是通过摩擦轮移动载车板。
1.3 载车板
载车板是拖动车辆的一个托盘，由导车杆，前后2组摩擦轮，行走轮构成，导车杆和托盘是通过焊接方式连接的，导车杆摩擦轮摩擦实现托盘前后运动。
2.电气控制系统设计
电气控制系统主要有 主控PLC部分，升降机PLC部分，搬用小车PLC部分三部分构成。各部分功能如下：
2.1 主控PLC部分
主控PLC部分采用独立的电气控制柜，PLC采用韩国LS公司XGK系列PLC，PLC通过通讯模块分别和组态软件计算机，升降机PLC ，搬运小车PLC监控室ID卡进行连接进行数据交换，通讯协议采用韩国LS公司PLC专用通讯协议，，CPU模块主要负责把采集的数据进行运算，并把运算的数据发送给各搬用小车和升降机。以实现主控PLC对升降机和搬用小车的集中调度。
2.2 升降机PLC部分
升降机PLC部分跟主控PLC部分一样也采用了独立的电气控制柜，PLC采用韩国LS公司XGK系列PLC模块，PLC通过通讯接口分别和升降机刷卡器，升降机触摸屏进行数据交换，当车辆行驶到升降机入口处时进行刷卡，刷卡器把采集到的数据发送给升降机PLC，升降机PLC再把数据发送到主控PLC部分，当主控PLC把采集的数据进行运算处理后在回传给升降机，升降机在根据回传的数据进行一步的数据处理。触摸屏主要是提供给客户立体车库的各种运行状态和报警信息，以方便客户进行下一步操作，当PLC程序控制升降机进行上升或者下降时，PLC输出模块输出相应的正反转信号，速度信号到达变频器，然后通过变频器控制升降电机进行正转或者反转，实现PLC对升降机的精确控制。
2.3 搬用小车PLC部分
搬用小车PLC采用韩国LS公司XGB系列PLC，通过通讯接口用于主控PLC进行相连实现通讯，由于搬用小车沿着指定导轨进行移动实现搬用车辆目的，因此PLC控制柜安装于小车上面与小车一起移动，控制柜供电方式采用滑触线供电方式， 滑触线沿着行走导轨平行进行安装，滑触线的滑块可以大大节省可运行空间，由于小车要沿着导轨行走到指定的车位，因此搬用小车的定位精度也是控制系统中较为关键的一环，小车采用了全闭环的编码器控制方式，编码器实时的把编码器计数值发送到PLC指定的计数口，实现PLC对小车的精确控制，当搬用小车行走到编码器设定的减速区域时，PLC控制行走电机变频器进行减速控制，然后以低速寻找车位到达信号，当车位到达信号触发，搬用小车立即停止。行走过程结束，因为每层有两台搬用小车进行行走实现对车辆的存取，因此搬运器的防撞保护尤为重要，该系统在每台搬用器上面安装了光电测距传感器，当两搬用器距離小于传感器设定值，行走小车立即停止。或者另外一辆搬用小车沿着行走方向移动拉大两小车的距离实现两小车的防撞。由于搬用小车的行走电机和牵引机构电机都需要变频器控制，但两机构不同时动作，因此本系统采用一个变频器分时控制两个变频电机，节约了电气成本。
结束语：随着汽车工业和控制技术的发展，PLC必将会应用到更多的立体智能停车库中，市场上将会有更多的立体停车库解决我们目前停车难的社会问题，因此立体停车行业前景一片光明。
参考文献：
[1]GB/T26476-2011 机械式停车设备 术语
[2]GB 19517-2009 国家电气设备安全技术规范
作者简介：武霄云（1977-），男，汉族，山西阳泉人，本科学历，助理工程师，现就职于沈阳远大科技创业有限公司，研究方向：工业自动化。
1.机械结构及其工作工作原理：
1.1 升降机
升降机负责将车辆从立体车库出入口垂直车辆至立体车库的每一层。升降机的传动方式采用曳引式结构，主要由载车平台、钢丝绳、传动系统（即曳引轮及导向轮）、配重系统构成。升降机的载车平台上还设有牵引机构负责与搬运小车间交换载车板。当需要存车时，升降机牵引机构从搬运小车上取出一个空载车板，运行至立体车库的出入口处，司机将车辆准确的停在载车板上然后离开升降机出入口，升降机再接受指令将车辆及载车板运送至指定层，再通过牵引机构和搬运小车上的交换机构将车辆及载车板运送至搬运小车上。牵引机构是由前后2组，每组2个摩擦轮构成，摩擦轮轮旋转是通过变频电机带动减速机控制摩擦轮正转或者反转，然后摩擦轮拖动载车板的导向杆实现在载车板在升降机和搬用小车之间的前后反复运动。
1.2 水平搬运小车
水平搬运小车共12台，每层2台，存车时搬运小车将车辆及载车板从升降机上移到搬运小车上，搬运小车再将车辆及载车板水平运送至某一固定停车位处，然后将其从搬运小车移动到该停车位上；取车时搬运小车将车辆及载车板从某一固定停车位移动到搬运小车上，搬运小车将车辆及载车板水平运送至本层升降机出入口处，然后将其从搬运小车移动到升降机上。搬用小车也有牵引机 构负责拖动载车板的运动，牵引机构的工作原理与上述升降机牵引机构原理一样，也是通过摩擦轮移动载车板。
1.3 载车板
载车板是拖动车辆的一个托盘，由导车杆，前后2组摩擦轮，行走轮构成，导车杆和托盘是通过焊接方式连接的，导车杆摩擦轮摩擦实现托盘前后运动。
2.电气控制系统设计
电气控制系统主要有 主控PLC部分，升降机PLC部分，搬用小车PLC部分三部分构成。各部分功能如下：
2.1 主控PLC部分
主控PLC部分采用独立的电气控制柜，PLC采用韩国LS公司XGK系列PLC，PLC通过通讯模块分别和组态软件计算机，升降机PLC ，搬运小车PLC监控室ID卡进行连接进行数据交换，通讯协议采用韩国LS公司PLC专用通讯协议，，CPU模块主要负责把采集的数据进行运算，并把运算的数据发送给各搬用小车和升降机。以实现主控PLC对升降机和搬用小车的集中调度。
2.2 升降机PLC部分
升降机PLC部分跟主控PLC部分一样也采用了独立的电气控制柜，PLC采用韩国LS公司XGK系列PLC模块，PLC通过通讯接口分别和升降机刷卡器，升降机触摸屏进行数据交换，当车辆行驶到升降机入口处时进行刷卡，刷卡器把采集到的数据发送给升降机PLC，升降机PLC再把数据发送到主控PLC部分，当主控PLC把采集的数据进行运算处理后在回传给升降机，升降机在根据回传的数据进行一步的数据处理。触摸屏主要是提供给客户立体车库的各种运行状态和报警信息，以方便客户进行下一步操作，当PLC程序控制升降机进行上升或者下降时，PLC输出模块输出相应的正反转信号，速度信号到达变频器，然后通过变频器控制升降电机进行正转或者反转，实现PLC对升降机的精确控制。
2.3 搬用小车PLC部分
搬用小车PLC采用韩国LS公司XGB系列PLC，通过通讯接口用于主控PLC进行相连实现通讯，由于搬用小车沿着指定导轨进行移动实现搬用车辆目的，因此PLC控制柜安装于小车上面与小车一起移动，控制柜供电方式采用滑触线供电方式， 滑触线沿着行走导轨平行进行安装，滑触线的滑块可以大大节省可运行空间，由于小车要沿着导轨行走到指定的车位，因此搬用小车的定位精度也是控制系统中较为关键的一环，小车采用了全闭环的编码器控制方式，编码器实时的把编码器计数值发送到PLC指定的计数口，实现PLC对小车的精确控制，当搬用小车行走到编码器设定的减速区域时，PLC控制行走电机变频器进行减速控制，然后以低速寻找车位到达信号，当车位到达信号触发，搬用小车立即停止。行走过程结束，因为每层有两台搬用小车进行行走实现对车辆的存取，因此搬运器的防撞保护尤为重要，该系统在每台搬用器上面安装了光电测距传感器，当两搬用器距離小于传感器设定值，行走小车立即停止。或者另外一辆搬用小车沿着行走方向移动拉大两小车的距离实现两小车的防撞。由于搬用小车的行走电机和牵引机构电机都需要变频器控制，但两机构不同时动作，因此本系统采用一个变频器分时控制两个变频电机，节约了电气成本。
结束语：随着汽车工业和控制技术的发展，PLC必将会应用到更多的立体智能停车库中，市场上将会有更多的立体停车库解决我们目前停车难的社会问题，因此立体停车行业前景一片光明。
参考文献：
[1]GB/T26476-2011 机械式停车设备 术语
[2]GB 19517-2009 国家电气设备安全技术规范
作者简介：武霄云（1977-），男，汉族，山西阳泉人，本科学历，助理工程师，现就职于沈阳远大科技创业有限公司，研究方向：工业自动化。