机器人运动学相关论文
室内腻子墙面打磨是建筑装修行业中比较辛苦的一项工作,在人口红利逐渐消失的压力下,将机器人引入建筑装修行业解决室内腻子墙面打......
目的 针对传统四自由度SCARA机器人末端灵活性不足的问题,设计一种新型的六自由度SCARA机器人。方法 首先在传统四自由度SCARA机器......
随着我国经济的快速增长和中国制造2025战略的不断推进,工业机器人日益融入经济社会的方方面面,由于机器人设备具有成本高、不易掌......
目前,在工业生产中使用人工来搬运工件,存在着劳动力成本高、生产效率低和自动化程度低等问题。随着机器视觉技术和机器人技术的飞......
为了满足微型机器人应用的多样化需求并提升其可操作性,提出了一种小型化、模块化的双轴电磁作动器(EMA).首先,研究了所提EMA的设......
针对传统转运平台转向性差,转弯半径过大,运动路径固定等特点,设计了一款基于麦克纳姆轮的智能全向移动平台,使全向移动平台在平面......
在机器人抓取的研究领域中,生成待抓取物的抓取位姿是关键环节,如何在不同场景下稳定地生成精确抓取位姿是该领域研究的一个核心问......
镍阳极板铜耳线的搬运依靠的是一种六自由度机械臂来完成,而六自由度机械臂在完成镍阳极板铜耳线搬运和插装的过程中存在着运动轨......
核能是能源的重要组成部分。由于放射性的存在,核环境对人体具有极大的危害,因此核环境下的作业强烈依赖于自动化作业或遥操作作业......
为解决口腔手术灯无法根据人脸方向和口腔位置自动调整手术灯照射姿态的问题,提出一种六自由度自动跟踪视觉机械臂的方案.通过双目......
焊接在工业产品的制造过程中占有重要的地位,工业产品的品质很大程度上依赖于焊接的优劣。随着对焊接质量、效率要求的提高,焊接机......
针对医护人员短缺问题提出一种新型四臂医疗转运机器人,该机器人可在病床和轮椅之间转运行动不便的病人。对机器人结构进行设计,对......
计划算法的一条有效、更有效的路径为一个运动学上地非冗余的免费漂浮的空格机器人(FFSR ) 被开发由为 underactuated 系统建议可......
阐述我国首台汽车驾驶机器人换档机械手机构的工作原理、运动学分析及优化设计。经过优化设计，整个换档机械手机构的尺寸基本确定，摘......
从核电站检修机器人的需求出发,阐述了核电站检修机器人的运动机构,并对机器人运动学正问题和逆问题进行分析;用虚拟现实建模语言......
油罐清洗机器人是一种针对油罐罐底油泥实施自动化清洗而研发的特殊机器人。通过建立适当坐标系,运用D-H参数法对其进行了运动学分......
该文应用计算机代数算法结合数学机械化的理论和方法,对串联机器人逆运动学、并联机器人运动学正解、实解结构分析、并联机器人工......
包装纸盒的三维仿真是指根据包装纸盒的平面展开图数据，用软件模拟出纸盒的折叠过程和最终的三维成型效果，以供设计者检查盒型是否满......
伴随着油田开发程度不断深入,油井中各种物理、化学堵塞现象日渐增多,导致原油产量下降,开发成本上升。低频电脉冲解堵技术在油层......
针对当前在串联机器人运动学分析中使用的D-H参数法存在观察抽象、坐标系转换不灵活、参数容易混乱、理论模型与实体模型出入大等......
工业机器人已深入制造业,为解放劳动力提供帮助。随着电脑和控制系统发展,工业机器人行业发展迅猛,尤其是对机器人的操控,整体的系......
随着机器人技术持续不断的发展,人机交互作为机器人技术的一个分支,也得到了很大的发展,并且与航天航空、医疗教育和服务等领域的......
随着现代工业、制造业领域智能化程度的不断提升,更加需要工业机器人以快速、高效和高精准度的特点满足产业升级的需求。然而工业......
随着科技的进步,机器人技术得到了快速的发展,其应用领域正逐渐扩展到各行各业中去。互联网技术的发展使得通过网络对机器人进行远......
电机转子轴最为常见的失效形式主要包括出现裂纹、腐蚀脱落、以及键槽扩大。分析前面两种原因,持续的运转时间导致材料疲劳,甚至设......
针对履带式移动机器人在斜坡、阶梯、沟壑和碎石等复杂环境下易造成侧滑或卡死的问题,设计了一种履腿复合式移动机器人,并对履腿复......
近年来,智能机器人抓取技术的基础研究和产业化发展越来越迅速,它能够代替人类完成高强度工作,在工业分拣、农业采摘等方面具有较......
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复杂产品加工的高精度导致了其加工过程的多工序性。当复杂产品在多个工序间进行加工时,其加工误差会在工件上传递并累加。由于其......
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摘要：本研究基于象鼻结构与运动仿生学，通过比较两种不同种类的大象象鼻的生物学特点，设计了一种新型气动象鼻型水果采摘机械手；在分析......
本文提出了机器人运动和动力分析的一种方法。这种方法将速度分析中已求得的正交螺旋的线座标,用于加速度的计算中,并导出了角加速......
机械手工作空间的研究是机器人运动学的一个重要课题。机械手工作空间讨论的问题之一是确定工作空间的边界曲面。本文利用虚位移原......
为解决梯度投影法求解回避障碍和关节极限下运动学逆解过于严格优化反而限制运动灵活性的问题，首先通过障碍边界约束化建立了通用多......
根据运动学等效的原则，在并联机器人中引入等效串联机器人及分支等效串联机器人，以等效广义坐标为中间变量建立并联机器人运动学正道......
新型便携式机器人为６自由度机器人，具有一个移动关节和５个转动关节，适用于水轮机叶片现场修复工作．给出了这种机器人逆运动学的求解方法......
分析了具有局部闭链机构的机器人运动学方程的建立、以及位姿正解和逆解的解析解法 ,并以YASKAWASK16机器人为例 ,研究了这类机器......
研究横式结构数控电火花线切割机床,用于自由曲面型面的超精密制造。基于机器人运动学理论建立五自由度机床坐标系统并推导出数学......
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