齐次变换矩阵相关论文
随着制造行业朝着高精密、高效率的方向发展，五轴机床具有加工效率高、质量可靠等优势，广泛应用于航空航天、汽车制造等领域。但五轴......
人体上肢结构具有冗余性,因此,在运动康复训练中,会出现代偿运动(motor equivalence)。基于上肢关节的解剖学知识,本文提出了在运......
无人机航拍图像序列自动拼接是指将一组内容上相关的无人机航拍图像自动拼接为一幅能够更为全面描述场景内容的全景图像的过程。单......
本文讨论了柔性机器人受外冲击时的动力学响应问题.引入冲量势概念,运用Lagrange方法,结合齐次变换矩阵,推导得到了系统的广义冲量......
该文利用齐次变换矩阵及达伯原理，对当前工业上普遍采用的多关节机械手进行了运动学及动力学分析，建立了这类机械手的运动学及动力学......
风电叶片的检查维护对风电机组的稳定运行十分重要。爬壁机器人可将检测设备送到叶片任意位置,成为叶片检测领域的研究热点。本文......
汽车零部件可重构力学试验系统是指当被试汽车零部件或试验项目发生变化时,用户可通过重新选择试验系统的模块,改变整体构架以快速......
随着新一代机器人正向着高速化、精密化和轻型化和大跨度的方向发展,机器人的协调操作等问题日益显现。目前,柔性机器人系统碰撞动......
针对肢体语言在传递非语言信息的过程中控制的复杂性,利用普通关节型机器人的运动学研究方法,对可视语音研究中的虚拟机器人进行了......
Aiming at the assembly accuracy of a large aircraft transport jig, the effect of component error and the error of work-p......
为了更加精确快速地求解盾构机在掘进过程中的姿态变化,采用基于空间齐次变换矩阵元素的位姿正解求解方法建立盾构机位姿正解解算......
在数控机床上采用非正交系在线坐标测量系统对加工工件及刀具进行测量,可实现在线测量功能,保证测量精度,提高生产效率。......
滚珠丝杠作为数控机床的主要传动部件,其自身精度对机床的加工误差有很大影响。综合分析滚珠丝杠的各种误差,其中占主要部分的是载......
几何误差是零传动滚齿机的主要误差。在研究零传动滚齿机结构的基础之上，分析其产生几何误差的主要原因和误差来源，利用齐次变换传递......
快速准确计算车灯零件控制尺寸公差大小,用于控制装配间隙、精密光学件装配精度及结构位置精度。本文基于齐次坐标变化理论,先后阐......
以齐次变换矩阵为基础,用四元数向量来表示机器人的位姿,提出了机器人运动学逆解的一种算法。以SCARA机器人为实例求解,通过四元数......
为分析特种机器人运动学特性,本文采用Denavit-Hartenberg 坐标系,建立五自由度旋转关节型机器人运动学模型.通过4×4 的齐次......
针对一种由RV-M1机器人、超声电火花复合研磨机和计算机等组成的机器人研磨加工系统,推导了五自由度机器人终端执行器的齐次变换矩......
针对目标微动数学模型表达不统一的问题，引入计算机图形学中的齐次坐标表示方法，给出了三维坐标系和旋转变换的齐次变换矩阵描述，推导......
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针对中厚板复杂焊缝轨迹变化的不确定性、焊枪位姿难以实时调整的问题,开发了一套用于中厚板复杂焊缝自动焊接机器人自动跟踪系统......
运用齐次变换矩阵等数学方法,对JJR—1型机器人运动学进行了分析,建立了各关节间的位置关系、速度关系和加速度关系及其求解方法。......
以具有A、C旋转轴的刀具双摆动五轴机床为例，提出五轴联动数控机床的空间圆弧非线性时间分割插补算法。详细研究五轴联动中的平动和......
为求得滚柱直线导轨副在受到任意外载荷情况下,导轨副各个方向的变形量,运用齐次变换矩阵,建立了滚柱直线导轨副考虑接触角变化的......
为提高6自由度并联机构位姿正解求解速度，提出了一种基于齐次变换矩阵数值解的位姿正解解算方法．结合齐次空间变换矩阵前3阶顺序主子......
为满足手臂运动功能障碍患者的康复需要，设计了一种复合式康复机械手．介绍了它的机械结构、工作原理和三种控制方式及根据D—H方法得......
为了求得任意外载荷对滚珠直线导轨副各个方向的变形量的影响,运用齐次变换矩阵建立了滚珠直线导轨副的接触刚度模型.该模型分析了......
本文从机器人运动学基本理论出发,分析了造成机器人末端误差的原因,进而给出了线性偏差模型,并用最小二乘法进行运动学参数偏差的......
提出基于模块化机器人原理的动态雕塑品的体系结构。这种动态雕塑品是采用塑料模块（如乐高模块）组装而成。分析了利用乐高模块建立动......
利用齐次变换矩阵中旋转矩阵的正交特性及牛顿迭代实现了转向架空间姿态模拟平台的运动学正解解算。根据旋转矩阵元素之间的正交关......
在实际应用过程中,高速电主轴的发热成为影响五轴联动数控机床加工精度的主要因素,它在很大程度上制约了加工精度的提高。有资料表......
构建相贯线及其展开曲线的数学模型是研究相贯线及其展开曲线的数控切割和数控焊接的重要方面。本文讨论了通过坐标变换构建相贯线......
基于齐次变换矩阵,提出一种笛卡尔空间内的机器人轨迹规划方法。该轨迹规划方法首先引入关节属性来预知轨迹示教点的位置是否合适,......
用三维软件UG对外骨骼机械手臂的结构进行设计，根据外骨骼机械手臂结构进行力学分析以及稳定性研究，研制一套可穿戴的外骨骼机械手臂......
结合国家自然科学基金项目“基于功能-结构并行分解的公差设计理论与方法”(51275464)和“基于数论的复杂装配体公差分析理论与方......
本文结合大型飞机结构件运输夹具的结构特点研究了机头运输夹具装配误差建模方法,讨论了基于该建模方法的模拟误差分析方法,给出了......
机构是机械设备创新的基石,同时也是机械设备更新换代的源泉。机构学的研究是机械产品发明创造的基础,也是提高国家制造业水平和国......
