六足步行机器人相关论文
为改进所研制的六足步行机器人的机构和控制等设计,提高其步行运动的稳定性和精度,首先进行步态规划和求解各关节运动;其次将三维......
Obstacle avoidance is quite an important issue in the field of legged robotic applications, such as rescuing and detecti......
长期以来，六足步行机器人一直足国内外领域研究的热点之一，但六足机器人一般都处于理论研究阶段，而实用性一直不强，运载能力和运载......
足式移动机器人相比于轮式、履带式等类型的移动机器人,由于立足点离散分布,允许机身运动轨迹与足端运动轨迹解耦等诸多优点,而受......
并联机构在六足步行机器人结构中的应用,大大拓宽了六足步行机器人发展的领域.本文通过对六足机器人并联腿部构型的研究,将2-UPS+U......
这个能用六条腿行走，能灵活转身的独特而奇妙的新玩意儿，其实设计相当简单。这个步行机器人的机身和传动齿轮也可以用于制造其他类型......
研究了六足步行机器人的分级控制策略;实现了Windows的PC机和工控机之间的数据通信;制定了基于RS-232C的串口通信协议;研究了Windo......
The purpose of this paper is to present and evaluate a method of free gait generation for HITCRI,a hexapod walking robot......
针对一种自主研制的具有全方位运动功能的六足步行机器人原型机，介绍了该机器人的运动功能要求，对比分析了不同腿机构形式和整体布局......
针对典型步行机器人腿机构绳传动系统的缺点,设计了一种简单、小巧、实用的新型绳传动系统,并将其应用到六足步行机器人腿机构上,......
迈步行走方式是一种具有广泛应用前景的地面推进方式.本文提出了一种采用液压驱动的缩放式腿机构的结构设计,并针对六足行走方式,......
六足步行机器人是典型的多足步行机器人,因其具有离散的足端落地点、冗余的腿部自由度和悬空的机体,使其运动性能大大优于轮式和履......
研究六足步行机器人全方位行走步态,分析其静态稳定性;规划了典型直线行走步态和定点转弯步态,确定了直线行走步态最大跨步和定点......
本文以缩放式腿机构为例,介绍了六足步行机器人的驱动原理及其PLC控制程序的设计,对六足机器人的研究具有现实的意义.......
并联机构在六足步行机器人结构中的应用,大大拓宽了六足步行机器人发展的领域.本文通过对六 足机器人并联腿部构型的研究,将2-UPS＋U......
本文介绍了应用一种新型的气动人工肌肉驱动器实现的六足步行机器人,包括机械设计、步态规划和控制系统设计,以此介绍气动人工肌肉......
主要对六足步行机器人进行步态规划和运动学建模,规划了六足步行机器人的直行步态和足端轨迹.基于MATLAB软件建立机器人的逆运动学......
根据六足步行机器人的机械结构和关节运动的协调性、准确性的控制要求,确定了混合闭环的伺服结构控制方案.针对机器人步态控制算法......
英国Micromagic Systems公司创办人兼首席设计师马特‘丹顿研制出一个1900kg重、2．8m高的六足步行机器人，被称为“螳螂”。他认为这......
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六足步行机器人由于环境适应性极强,在各个领域得到了广泛的应用,提高六足步行机器人的稳定性,对于六足步行机器人的发展奠定了基......
分析了一种以双电机为驱动力、以曲柄连杆机构为传动系统的六足直立式步行机器人的工作原理。首先,利用矢量解析法对步行腿机构建......
提出一种基于非对称3-UPU并联机构的新型六足步行机器人,其具有承载能力大、通过能力强、控制容易等优势。首先,对六足步行机器人......
针对发生毒气泄露的化学工厂或有放射性物质危害的核电站等危险复杂的环境,本文提出了一种能替代人类进行探测、补修以及救援的新......
<正> 机构学是以运动几何学和力学为主要理论基础,以数学分析为主要手段,对各类机构进行运动和动力分析与综合的学科。机构学为创......
将三角步态应用于六足步行机器人定半径转弯步态中,提出基于三角步态的定半径转弯步态规划方法,简化了六足步行机器人转弯步态.将......
由于多足步行机器人采用非连续的行进方式,相比于其它机器人,多足步行机器人具有更为优越的地形适应性,特别是对于崎岖复杂环境,多......
根据CPG双层网络的特点,采用分层分布式系统架构研究制了一种机器人运动控制系统.其基于FPGA的星型总线,在保证通信速率的同时提高......
六足步行机器人因具有良好的静态稳定性及对崎岖环境的适应性而被视为执行包括危险环境探测、灾难事故救援、人道主义排雷等任务的......
为改进所研制的六足步行机器人的机构和控制等设计，提高其步行运动的稳定性和精度，首先进行步态规划和求解各关节运动；其次将三维实体......
针对六足步行机器人在斜坡地形下行走的特殊情况,分析在该情况下影响机器人静态稳定性的主要因素,根据分析结果设计高稳定裕度的斜......
以搭载双目视觉系统的六足步行机器人HITCR-II为研究对象,根据选取的落足点,设计了机器人兼顾运动效率和稳定性的位姿调整策略。通......
六足步行机器人位姿控制系统是强耦合冗余非线性系统,对单腿速度逆运动学进行研究,建立六足步行机器人速度逆运动学模型,对六足步......
六足步行机器人相对于其它类型的机器人具有更强的地形适应性,能够适应复杂的非结构化地形,在工程探险、军事侦察、灾难救场等方面......
