少自由度并联机构相关论文
车辆悬架系统是车辆车体与车轮之间所有传力的连接装置的总称,由弹性元件、阻尼元件和导向机构等构成。车辆悬架系统安置于车体与......
少自由度并联机构的运动性质由构成支链的布置方式以及支链内部各运动副的轴线方向共同决定。由于加工装配误差的存在,各运动副轴......
并联机构的研究应用已经越来越广泛和受到重视,最多被研究的就是具有六自由度的并联机构。但少自由度并联机构在特定的场合更能发挥......
针对工程应用中少自由度并联机构的精度问题,提出了一种基于单目视觉测量的运动学标定的新方法。以Delta 机器人为研究对象,通过......
本项目以少自由度并联机构为研究对象,根据机构拓扑变换原理,建立系统结构约束特性模型,研究少自由度并联机构同性异构现象的产生......
输入选取与优选问题是并联机构研究中基础而重要的问题。传统的解决输入选取与优选问题的方法是利用完整的雅可比矩阵来判断选取的......
仿咀嚼运动机器人是一类可以模拟人类咀嚼运动,还原人类咀嚼力的机械装置,其研究成果在口腔医学和食品科学等领域具有广阔的应用前......
本文根据3UPS+RRPR少自由度并联机构的运动学和静力学方程,基于约束条件,导出了该并联机构的总刚度矩阵和弹性变形。通过对3UPS+......
与传统的六自由度并联机构相比,少自由度并联机构具有结构简单,设计、制造和控制的成本相对较低等特点,在工业领域具有广泛的应用前景......
馈能悬架是指利用馈能减振器替代传统减振器的一种新型悬架系统,不但可以衰减车身的振动,还可以将悬架振动能量转化为电能,是汽车......
本文以含线驱动分支的具有运动耦合特性且自由度数大于或等于三的并联机构为研究对象,对此类少自由度并联机构的刚度及其特性进行......
并联机器人作为近年来研究的热点,具有刚度大、误差小、精度高、承载能力强、自重负荷比小,容易控制等优点;作为并联机构中一类重要的......
凭借刚度大、精确度高、结构紧凑、承载能力强等诸多优点,少自由度并联机构已经成为机构相关领域的研究热点。本文基于螺旋理论与......
随着人们对各种仪器设备的精密度、使用寿命及人体乘坐交通工具的舒适性的要求越来越高,如何有效地控制和预防多维振动引起的危害......
提出了少自由度并联机构基于李群理论的位移流形综合理论.给出了全部9类少自由度并联机构的机构位移流形,分支位移流形和保证所有......
并联机构是一种新型机构,具有传统串联机构无法比拟的优点,是串联机构的补充和扩展,对于机床技术和机器人技术的发展具有重要作用.......
对于单自由度的平面机构或单自由度空间机构来说,机构中各个点的运动都是确定的。机构在运动过程中的一系列瞬时螺旋运动轴线所形......
博士:胡波毕业学校:燕山大学指导教师:路懿对各种新型少自由度并联机构理论和实验研究是近年来国内外机器人领域中十分重要的研究方向......
随着科学技术的发展在研究并联机构时发现其相对于串联式机构有着精度较高、结构紧凑、承载能力大、无累积误差、刚度高等优点,因......
详细介绍少自由度并联机构的特点、相关基础理论及关键技术的研究现状和进展,根据国内外的研究成果,指出现存的问题,并展望未来的研究......
基于矩阵QR分解,提出一种具有通用性的少自由度并联机构运动学建模方法,建立少自由度机构正、逆一二阶影响系数矩阵,同时得到了少自由......
在具有典型复杂空间自由曲面零部件的加工领域中,五轴联动混联铣床因其独特的结构形式和运动学特性而占据一定优势。本文以该类铣床......
少自由度并联机构自由度的减少本质上是因为受到分支施加的结构约束的合成作用决定。运用螺旋理论描述单个分支约束及所有分支约束......
少自由度并联机构近年来成为国际机构学和机器人领域研究的热点。它的运动学研究也随之受到越来越多的关注。在机构运动学分析中,J......
对各种新型少自由度并联机构理论和实验研究是近年来国内外机器人领域中十分重要的研究方向和前沿技术。与6自由度并联机构相比,其......
自由度是并联机器人机构的核心本质属性,自由度分析是并联机器人机构学研究中的基础问题,然而对并联机构自由度的研究并非仅仅停留......
随着空间并联机器人机构学理论、技术与应用的发展,空间少自由度并联机器人由于相对具有结构简单、控制容易和造价低等特点,而成为......
应用螺旋理论分析机构螺旋系及分支螺旋系,从机构不可控自由度和可控自由度两方面,通过虚设运动副,形成适用于少自由度并联机构的......
在具有典型复杂空间自由曲面零部件的加工领域中,五轴联动混联铣床因其独特的结构形式和运动学特性而占据一定优势。本文以该类铣......
详细介绍并联机构的发展概况,介绍国内和国外不同时期并联机构的发展进程。并且分别介绍了从六自由度并联机器人及少自由度并联机......
本文研究了少自由度并联机构进行运动仿真的方法,应用Pro/E和ADAMS软件结合来进行运动仿真,并在文章中提供了利用这个方法成功对一......
少自由度并联机构由支链内以及支链间运动副轴线的严格几何约束关系限制动平台非期望运动自由度,获得预期的少自由度运动特性。由......
空间少自由度并联机器人机构和传统的六自由度并联机构相比,具有结构简单,设计、制造和控制的成本都相对较低的特点。特别是具有完全......
和传统的6自由度并联机器人相比,少自由度并联机器人具有驱动件少、控制简单方便、制造容易、价格低廉等特点。近年来,少自由度并......
少自由度并联机构相对于6自由度并联机构来说,有着更实用的优点,成为专家学者研究的热点问题。总结了以往对少自由度并联机构的研......
本文研究少自由度并联机构的性能评价指标体系及高刚度和高速两类典型少自由度并联机构的参数优化设计准则,并将研究成果分别用于......
支链布局方式对少自由度并联机构的结构约束及运动学性能具有非常重要的影响作用,而目前针对此方面的研究尚处于个案研究阶段。本文......
简要介绍并联机器人的研发历史和现状,重点介绍了实用化进程较高的Stewart平台、Delta并联机器人和Tricept并联机床的应用,同时介绍......
创新地设计了一种少自由度并联五轴数控激光切割机,对三维激光切割机产品设计提供了一种全新思路。运用ADAMS软件对机构进行了运动......
并联机构,尤其是用于机加工的并联机床都需要很高的刚度要求,因此建立其刚度模型就显得尤为重要.现有的刚度建模方法多是基于集中......
咀嚼机器人是一类能够模拟人类咀嚼行为的机器人,现有的咀嚼机器人大多是6自由度并联机构,而6自由度并联机构本身结构复杂、制造成......