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针对一类非线性系统设计了一种新的鲁棒自适应控制方案，该议案对文献中的参数辨识进行了α－修正，并在控制器中加入了对付不确定性的非线性阻尼项。而且所设计的自适应控制器既能保证闭环系统所有信息的全局有界性，又能使跟踪误差达到零的一个小邻域内，它将结果推广到了含非线性不确定项的情形。仿真结果表明了所提控制方案的有效性。