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运用智能材料结构对柔性连杆机构的弹动力响应进行控制与研究是柔性连杆机构动态设计的一种新方法。其内容主要有三个方面：１）自适应柔性连杆机构有限元模型的建立；２）振动主动控制系统的设计；３）计算机数值仿真与实验结果的分析和讨论。该文在文献［１］的基础上，提出了柔性连杆机构弹性体振动主动控制研究所需的状态变量模型；描述了ＰＶＤＦ压电薄膜传感器和作动器的传感与作动方程；设计了用于柔性连杆机构振动主动控制的开、闭环控制系统，并给出了闭环反馈控制系统的ＰＩＤ控制律。