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该文研究具有时变参数不确定性系统的具有指定误差方差约束的鲁棒滤波问题。针对目前的许多方法在进行滤波时经过一次求解Riccati方程只能估计出误差方差的上界，而不能保证其满足给定的误差约束这一情况，该文提出了一种能满足给定稳定稳态误差方差约束的鲁棒滤波算法。该方法通过求解两个代数Riccati方程可以一次性得到满足滤波误差限制的滤波器。该算法不仅经过了严格的理论证明，而且文中具体的仿真算例也说明了该算法的简单性和有效性。