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该文研究了一种新型六自由度机器人误差补偿器的运动学反解，并分析了误差补偿器在位姿运动中存在的系统误差。在实测数据的基础上，提出了解耦网络法，并用离线训练的神经网络建立了位置反解模型，从而减小了系统的ＰＤＰ误差，有效地提高了系统位姿精度。
神经网络在补偿并联机器人反解误差中的应用
【摘 要】
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该文研究了一种新型六自由度机器人误差补偿器的运动学反解，并分析了误差补偿器在位姿运动中存在的系统误差。在实测数据的基础上，提出了解耦网络法，并用离线训练的神经网络建立
【机 构】
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大学电气工程学院
【出 处】
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全国高校机电控制与机器人研究会第二届年会
【发表日期】
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1996年期
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