位姿精度相关论文
机器人的位姿是指机器人相对于某一参考坐标系的位姿，其重复位姿精度是机器人的一项最重要的技术指标，该指标集中反映机器人的机电性......
本文按求偏导原理,简化了机器人机构位姿误差计算公式的推导,得出的公式形式简洁,几何意义明确,文章后部还对机器人的位姿误差进行......
在建立机器人位姿测量信息传输模型的基础上,根据测量不确定度的基本原理和方法,研究了由测量仪器、测量方法等不确定因素引起的测......
基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论能够客观、有效地综合评价机器人位姿精度,在对该理论的评价指标体系及其公式的前期研究......
本文根据机器人开式链的特点,分析了机器人各关节的间隙,构件的加工装配误差、输入参数的误差以及构件的弹性振动变形对机器人运动......
针对新型的六自由度并联机器人的特点,本文提出了一种对六自由度并联机器人能实现有效控制的计算机分级分布式控制方案,并论述了此......
本文介绍了一种非接触式（ＬＷ－１型）机器人重复位姿精度检测系统．该系统采用电涡流传感器作为位置信息传感器．以这种传感器的检测性能为基础，研......
本文介绍了一种用于射孔弹上下料的气动机械手的结构及定位。机械手的模块式结构可适应不同类型的射孔弹，手部的被动柔顺性可降低对......
推出了ＲＲＰＲＲＰ机械手工作位姿误差表达式；分析了工作位姿误差与各构件相关公差间的关系；提出了一种能确保机械手工作位姿精度的新的设计方法......
基于机器人位姿信息传输模型及所研究的位姿精度评价指标体系，本论文以平面ＳＣＡＲＡ机器人为例，推导了主要位姿精度评价指标的计算公式。并提......
从信息论的观点出发，探索利用信息熵的概念来研究机器人的位姿精度理论。建立了机器人位姿信息传输模型，提出基于熵概念的机器人位姿......
自动工具库技术是提高水下作业系统作业能力和作业水平的关键技术之一.该文针对SIWR-Ⅱ型水下作业机械手研制了一种类SCARA机器人......
随着科学技术的发展，工业机器人得到了越来越广泛地应用。在机器人各项性能指标中，精度是一个重要的性能指标，精度的高低直接影响到机......
可重构模块化机器人由具有相同接口的关节模块和末端执行器组成，它具有装拆方便、成本低、便于维护等优点。相较于传统的机器人来说......
针对钻杆抓取机械手刚体化分析无法满足高速运动精度需求的问题,引入柔性转动副,在机械手位姿精度研究中充分考虑材料、结构、运动......
本文分析了机器人位姿精度理论的研究现状， 指出其欠缺之处， 从信息论的观点出发， 探索利用信息熵的概念来研究机器人的位姿精度理论， ......
串联机器人的精度是由它末端执行器的位姿精度来表示的,而它的位姿精度主要来源于机器人的静态误差,本文利用矩阵法建立机器人静态......
基于熵不确定性概念的机器人位姿精度评价指标的大小同机器人各参数误差的大小及其概率分布有密切的关系.本文将建立机器人位姿精......
本文针对不同结构的Stewart平台,利用误差模型,采用数值方法分析比较了影响Stewart平台位姿精度的两个因素,即铰链的位置误差和驱......
5自由度串并联机构机器人在数控操作(加工)时具有灵活性,3-PRS主轴平台在操纵运动的3个方向上起了关键作用,为了解决这个问题,提出......
由于多种不稳定因素对机器臂的影响，末端执行器往往会偏离理论作业位置，导致工作精度降低，其中机器臂铰接处存在的间隙对其运动影响很......
研究了机器人标定中最优测量构形的选择,目的是利用改进的模拟退火算法来选择机器人的一系列最优测量构形,以最小化参数估计中测量......
实际的六自由度转台存在着制造、安装等误差,这些误差都会影响转台的位姿精度.这里采用矩阵法建立了转台各个支路的位姿变换关系,......
研究ＰＵＭＡ７６２机器人开机校正及电位器校正（零位误差校正）技术，并在分析了ＰＵＭＡ７６２机器人校正常数（Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ Ｖａｌｕｅ）的基础上基于ＶＡＬⅡ语言开发了简便实用的ＰＵＭＡ７６２机器人零３位误差......
针对SIWRII型五自由度电液伺服水下作业机械手，提出了一种SCARA类型的水下机器人自动工具库，对其在作业过程中的运动作了分析，推导出......
本文介绍了一种非接触式（ＬＷ－１型）机器人重复位姿精度检测系统。该系统采用电涡流传感器作为位置信息传感器，以这种传感器的检测性能为基础......
本文分析了机器人位姿精度理论的研究现状，指出其欠缺之处，从信息论的观点出发，探索利用信息熵的概念来研究机器人的位姿精度理论，建立......
工业机器人因其良好的重复定位精度而被广泛应用于堆垛、搬运、焊接等工业领域,但其绝对定位精度低,限制了其在高精度制造领域的应......
位置姿态的精度问题是六自由度并联伺服驱动平台的关键技术之一。本文对六自由度并联平台机构的位置姿态精度控制进行了探讨，分析了......
大型高端装备制造领域,其装备部件及整机制造装配过程具有超大加工空间、超大制造尺寸、超精密加工与高精度装配等制造技术要求与......
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们......
面向非合作目标航天器近距离操作任务,针对采用自然特征的单目视觉相对位姿参数确定过程中特征提取与匹配导致的粗大误差增加导致......
为准确测量机器人位姿精度,指导机器人应用,以六关节机器人为研究对象,基于其D-H运动学参数进行建模,利用激光跟踪仪和Beckhoff Et......
从信息论的观点出发，探索利用信息熵的概念来研究机器人的位姿精度理论。建立了机器人位姿信息传输模型，提出基于熵概念的机器人位姿......
基于机器人位姿信息传输模型及所研究的位姿精度评价指标体系，本论文以平面ＳＣＡＲＡ机器人为例，推导了主要位姿精度评价指标的计算公式。并提......
机构回转副在运行一段时间后,由于磨损必然会导致配合间隙增大,从而加剧系统动力学性能恶化,导致焊枪末端偏离理论焊接位置,焊接精......
位置姿态的精度问题是六自由度并联伺服驱动平台的关键技术之一。本文对六自由度并联平台机构的位置姿态精度控制进行了探讨，分析了......
机器人技术是集运动学与动力学理论、机械设计与制造技术、计算机硬件与软件技术、控制理论、电液伺服随动技术、传感器技术、人工......
在工业现代化和智能制造日益普及的今天,航空制造领域也正朝着智能化的方向发展,机器人自动钻铆技术作为飞机装配中的新型技术之一......
随着载人航天技术的发展,空间对接技术越来越受到人们关注。为了有效掌握对接系统研制以及性能测试中需要解决的关键技术,对空间对......
