论文部分内容阅读
人机交互是微装配机器人系统的一种主要控制方式，临场感技术是实现人机交互控制的关键。本文介绍了微装配机器人力-位移临场感的设计与实现，以控制摇杆反馈力的形式向操作者传递机械手当前的运动信息，辅助立体显微视觉完成装配过程当中微信息的感知。实验证明该方法直接有效，增强了系统的人机交互能力，提高了机械手运动的安全性和微装配作业的可靠性。