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该文针对双连杆具有柔性前臂的机器人手臂建立了非线性动力学模型，该模型利于控制方案的实施。基于输入－输出线性化，提出了一种关节轨迹变结构跟踪控制方案，该方案考虑了柔性臂弹性变形的稳定性，对参数的变化具有很好的鲁棒性。
柔性机械臂的动力学模型与变结构控制
【摘 要】
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该文针对双连杆具有柔性前臂的机器人手臂建立了非线性动力学模型，该模型利于控制方案的实施。基于输入－输出线性化，提出了一种关节轨迹变结构跟踪控制方案，该方案考虑了柔性臂弹
【机 构】
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邮电学院计算机工程系
【出 处】
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全国多体系统动力学与控制学术会议
【发表日期】
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1996年期
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