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针对笛卡尔空间与关节空间的映射非线性,喷涂轨迹和关节轨迹不满足混合约束的问题,提出基于双种群混沌搜索粒子群优化(DCSPSO)算法......
本文利用多刚体系统动力学方法对载体姿态受控、位置不受控制的空间机械臂系统运动学、动力学进行了分析。利用拉格朗日方法并结合......
该文针对双连杆具有柔性前臂的机器人手臂建立了非线性动力学模型，该模型利于控制方案的实施。基于输入－输出线性化，提出了一种关节轨......
下肢步态康复训练机器人作为当今机器人技术的研究热点,涉及到生物医学、机械学、电子学、计算机学、数学分析等多个领域。本文从......
基于运动预测和非线性优化方法,本文为空间机器人自主抓捕合作型目标卫星提出了一种方法,可以为空间机器人抓捕目标卫星计算出可行......
讨论了自由漂浮双臂空间机器人系统关节轨迹跟踪的控制问题。由于载体位置与姿态均不受控制,空间机器人系统控制方程失去了关于惯......
讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基柄两杆空间机械臂系统的控制问题。系统动力学分析的结果表明，结合系统动量及动量矩守恒关......
根据喷涂机器人离线编程需要和喷涂空间轨迹的特点,提出一种基于Dijkstra算法的喷涂机器人笛卡尔空间轨迹到关节轨迹的转换方法。......
摘要：针对液压四足机器人工作效率低、响应速度差的问题，采用机器人squat步态下的关节轨迹与最优负载匹配相结合的方法进行了深入研......
对机械手连续控制问题进行了研究，提出了保障机械手终端位姿轨迹精度的关节轨迹规划方法，采用多项式方程拟合关节轨迹，各区间函数系数......
随着机器人研究的不断深入,以液压作为驱动的四足机器人正逐渐应用于军事、探险、救援等野外复杂环境,室外的工作环境对于机器人的......
讨论了载体位置与姿态均不受控制的自由浮动两杆空间机器人系统的控制问题 .系统动力学分析结果表明 ,结合系统动量守恒及动量矩守......
对教学用双足机器人物理样机进行步态规划，运用仿生学方法，参考人类稳态步行特点，规划出一个步行周期内机器人直线行走过程中各个阶段......
