行星齿轮传动系统具有大传动比、承载能力强、高扭矩质量比、高传动效率以及结构紧凑等优点，因此广泛应用在机械、船舶、航空等各个传动领域。系统的振动会引起噪声和动载荷从而影响系统寿命、可靠性以及舒适性等。通过误差和修形研究可以很好解决这一关键问题。本文对系统微观参数进行研究。建立了人字齿行星齿轮传动系统平移-扭转动力学模型，模型中考虑了各构件的支撑刚度、各误差激励等影响因素。推导了各误差的当量啮合误差；分析计算了各构件间的相对位移，推导了系统运动微分方程，采用傅里叶级数法求解了系统动力学方程，获得系统的传动误差。分析了各齿轮各误差单独作用时和共同作用时对系统传动误差的影响；分析各齿轮各误差值和误差初相位单独变化时对系统传动误差幅值的影响；对特定工况和误差值下进行误差初相位的匹配，对给定传动误差幅值的系统各轮误差值和初相位进行匹配。建立了含有齿廓修形参数的人字齿行星齿轮传动系统平移-扭转动力学模型。分析并推导了修形激励的公式，推导了系统运动微分方程。研究直线修形和抛物线修形的修形参数对系统传动误差幅值的影响，并以传动误差幅值最小获得最佳修形参数，对比了优化前后系统在不同转速下传动误差幅值。对双工况修形可行域进行了研究。利用MATLAB编程语言开发了人字齿行星齿轮传动系统的误差与修形研究软件，方便对人字齿行星齿轮系传动系统进行误差研究和齿廓修形研究。