销轴是常用的紧固件产品之一,在生产加工车间中随处可见,但是由于销轴的种类规格很多,难免会混入一些不符合规格的零件,致使装配出现问题。将机器视觉系统融入到装配中已经成为未来的发展趋势,本文以销轴组装机为研究对象,将机器视觉检测技术融入到装配过程中,对不合格件如何筛选以及销轴安装位置如何调节等问题进行了深入研究,设计了销轴组装机插销装置的功能模块结构,完成了合理的布局设计,进行了销轴规格和装配检测实验,论文的主要研究内容如下:（1）销轴组装机功能模块及总体方案设计。通过黑箱法、功能原理法分析出销轴组装机的总体功能,提出销轴组装机插销装置上料系统、识别剔除系统和组装系统等最小功能单元的设计方案,进而确定总体方案布局。（2）销轴自动组装机插销装置的结构设计。根据销轴自动组装机的总体布局方案,对其实现上料、剔除、装配三个主要功能进行结构设计。采取振动盘振动上料方式,实现了销轴自动定向排序。利用视觉识别系统,采取气动喷嘴的方式保证准确有效地剔除尺寸不符合要求的销轴,通过销轴暂存装置实现定量供送,对压入装置中销轴的位置进行识别,利用X/Y调节机构进行调节,以实现销轴的完整组装。（3）销轴检测系统的分析与图像处理。完成了视觉检测系统的硬件设计和软件设计,设计了针对销轴的视觉检测系统。采用三种滤波方式对图像进行去噪处理,得出高斯滤波降噪处理效果更好,有利于销轴边缘的提取。在此基础上利用Haclon进行了销轴尺寸和同轴线测量算法设计,测量精度可以达到0.01 mm。（4）销轴不合格件剔除实验和孔销同轴线检测实验。搭建实验平台,通过Halcon软件进行实验,对尺寸不合格的销轴进行剔除,60次的剔除准确率为100%。对孔销的位置进行识别,比对检测到的圆心距和实际移动的圆心距,最大测量误差为0.006 mm。验证了所设计方案的可行性。