随着科学技术的发展,位置信息已经成为现代社会生活中不可或缺的基础性信息,车辆导航、手机定位、武器制导等都离不开精确的位置信息。传统的单一依靠卫星导航系统的方法已经不能满足实际的需求,卫星/惯性深组合导航已经成为导航领域的研究热点和最有前景的技术之一,深组合系统具有定位精度高、动态性能好、抗干扰能力强等优点。本文以国家自然科学基金和某国防重点项目为背景,以矢量接收机/惯性深组合导航系统为研究对象,主要研究内容包括以下4点:（1）针对矢量跟踪接收机集中处理所有通道信息带来的误差在通道间传播问题,推导了通道误差耦合模型,分析了误差传播特性;根据导航滤波器特点,提出一种通道故障判定和通道解耦方法;利用卫星信号模拟器对故障识别方法进行了测试,验证其有效性;结果表明,该方法能够有效地提高矢量跟踪接收机容错性能;（2）针对接收机中本地时钟精度较低问题,提出一种芯片原子钟提出矢量接收机定位方法,根据接收机误差精度因子模型,推导了本地时钟误差和接收机定位精度因子之间关系;将芯片原子钟配置进中频信号采集器,搭建了半实物仿真平台,对理论分析进行验证;结果表明,矢量跟踪接收机在芯片原子钟的辅助下可以显著提高定位精度;同时半实物仿真实验证明,当芯片原子钟作为接收机本地时钟时,可以将时钟漂移项从矢量跟踪状态方程中去除,一定程度上减少矢量跟踪接收机的导航滤波器计算量,提高系统的实时性;（3）针对深组合导航系统随着卫星数量增加,组合导航滤波器量测信息剧增带来的计算量大的问题,首先提出一种通道差分方法,消除状态方程中的时钟误差相关项,减少状态方程维数;然后在此基础上提出一种分散式滤波方法,减小量测矩阵维数;最后通过仿真实验分析和验证该方法的性能;结果表明,该方法能够有效地降低组合滤波的计算量,同时和传统方法相比,保证导航信息精度基本不变;（4）针对深组合导航系统中组合导航滤波器量测方程非线性问题,引入无迹卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波来解决非线性问题;针对组合导航系统实际运行过程中噪声异常问题,在此基础上提出自适应无迹卡尔曼滤波和自适应抗差容积卡尔曼滤波;最后设计了仿真实验,验证了算法在噪声异常环境下的性能,同时对两种方法进行了对比。本文对矢量接收机/惯性深组合导航系统进行了研究,通过对矢量跟踪接收机通道误差传播机理的分析,提高了矢量/惯性深组合导航系统的鲁棒性;通过引入高精度时钟,提高了系统的定位精度;提出一种分散式深组合滤波处理方法,减少了系统的计算复杂度;引入非线性抗差滤波,减轻了非线性和噪声异常对系统定位精度的影响。这四个方面的研究,有助于提升矢量/惯性深组合导航系统的整体性能。