【摘 要】
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该论文在现有研究成果的基础上,对多移动机器人系统的任务分派及其滚动实施、基于协商的多移动机器人系统分布式任务规划实现、动态环境下多机器人的协作运动、多移动机器人
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该论文在现有研究成果的基础上,对多移动机器人系统的任务分派及其滚动实施、基于协商的多移动机器人系统分布式任务规划实现、动态环境下多机器人的协作运动、多移动机器人编队以及完全分布式多移动机器人的行为协调和创发合作等问题进行了深入的研究.针对传统的多任务多作业单元系统任务指派的不足,提出一种启发式的多步分派算法.通过为每项任务赋予不同的优先权的方法,将静态问题转化成一个多步分派问题加以解决,大大降低了运算的复杂度;并以多移动机器人多点运输问题为例验证所提出算法的性能;针对多移动机器人多点运输系统的动态性、不确定性以及传统任务指派方法的不足,基于广义预测控制的原理,提出一种结合事件和时间的混合动态多步分派算法,增强了系统对任务和系统自身的动态性和不确定性的适应能力.从分布式的体系结构出发,给出多机器人系统任务规划的分布式解决思路,并在上面提出的动态多步分派算法的基础上,提出一种基于事件驱动和协商的分布式任务分派算法.
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