【摘 要】
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众所周知,在土木工程、大型柔性结构空间、机器人和车辆主动悬架等很多工程应用领域中一大类机械系统的动态方程均可用二阶动力学系统模型来表示.在大多数工程应用中,处理二
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众所周知,在土木工程、大型柔性结构空间、机器人和车辆主动悬架等很多工程应用领域中一大类机械系统的动态方程均可用二阶动力学系统模型来表示.在大多数工程应用中,处理二阶动力学系统控制问题的方法通常是将其转化为一阶线性系统,然后用处理一阶线性系统的方法来对控制问题进行分析和设计.转化为等价一阶线性系统的方法不仅使得系统维数加倍,增加控制系统设计的计算量,还会改变二阶动力学系统参数矩阵的物理意义.作为控制系统设计的重要方法之一,特征结构配置方法一直是控制领域的研究热点,它使得系统满足闭环特性(希望的闭环极点及其对应的特征向量)的同时,还为系统设计提供所需的自由度.故对直接基于二阶动力学系统特征结构配置方法的研究无论在理论上还是应用上都具有重要意义.该文紧紧围绕二阶动力学系统特征结构配置设计理论、鲁棒控制系统设计及其在土木工程中的应用展开了讨论和研究,取得的主要成果可归纳为如下三个方面.
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