【摘 要】
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旅客登机桥的应用提高了旅客上下飞机的效率和服务体验,在全世界各大机场已经成为了不可或缺的部分。目前登机桥对接舱门的过程是由专业人员手动操作完成的,人工操作不但耗费较大的人力成本而且不易于统一管理。因此登机桥自动对接飞机舱门已经成为智慧机场的发展趋势之一。为了实现登机桥的自动对接飞机舱门,本文提出了一种基于视觉的登机桥自动对接飞机舱门的方法。本文的主要内容和贡献如下:（1）针对飞机舱门的检测与定位问
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旅客登机桥的应用提高了旅客上下飞机的效率和服务体验,在全世界各大机场已经成为了不可或缺的部分。目前登机桥对接舱门的过程是由专业人员手动操作完成的,人工操作不但耗费较大的人力成本而且不易于统一管理。因此登机桥自动对接飞机舱门已经成为智慧机场的发展趋势之一。为了实现登机桥的自动对接飞机舱门,本文提出了一种基于视觉的登机桥自动对接飞机舱门的方法。本文的主要内容和贡献如下:（1）针对飞机舱门的检测与定位问题,本文设计了SSD-ASM的舱门检测算法。将SSD算法的舱门检测输出框作为ASM算法的特征搜索起点,进一步精细的定位了舱门边缘位置,确定了舱门的中心点。再根据单目相机测原理,将舱门在二维图像上的位置转化为三维空间下舱门与相机的位置关系,确定了登机桥与飞机舱门的相对位置关系。（2）针对登机桥对接过程中行走机构轮位角度的控制问题,本文建模分析了登机桥的对接过程,并将对接过程分为了预对接和精准对接两个过程。设计了一种基于RTK-GPS定位导航控制的预对接方法,实现登机桥从停泊点到预对接位置的引导。在精准对接过程中,本文结合登机桥自身的属性特点和舱门与登机桥的相对位置关系,设计了一种基于三角几何关系的轮位角度计算方法,实现了登机桥对接飞机舱门的全过程。（3）设计并制作了登机桥自动对接仪系统,对登机桥自动对接飞机舱门的全过程进行测试。测试结果表明本文提出的对接方法可将整个过程的对接的平均时间缩短至44秒,且对接后舱门的水平误差在±7.46 cm内,竖直误差在±3.11 cm内,前后误差在3±0.91 cm内,满足登机桥对接舱门的精度要求,成功实现了登机桥自动对接飞机舱门的全过程。综上所述,本文设计的基于视觉的登机桥自动对接飞机舱门技术能够实现登机桥自动对接飞机舱门,且在满足对接要求的前提下大幅提高登机桥对接舱门的效率,具有很大的工程实践意义。
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