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双电机齿轮同步驱动系统可以在减小系统体积的基础上增大输出转矩,广泛地应用于大功率、低转速的工业领域。但是,齿轮传动属于硬轴刚性连接,两台电机强制同步；若负载一定,两台驱动电机的输出转矩呈“此消彼长”的耦合关系。由于电机轴的刚度不同、齿轮的润滑程度不同以及齿轮啮合未知的偏差,容易引起电机出力不均,即输出转矩不平衡。以双永磁同步电机齿轮传动系统为研究对象,系统中的传动部件采用钢制圆柱直齿轮,两台电机各自连接一个小齿轮并与负载端的大齿轮啮合,从而实现共同驱动负载。当两台电机上的齿轮刚度出现不一致时,会出现