在柔性机构的特性研究中,目前已经能够对柔性体的大运动大变形等动力学特性进行有效分析,但对柔性机构的工作空间描述困难较大。本文以一种双层柔性平面折展机构为对象,采用将伪刚体法与刚性并联机构工作空间求解方法相结合的思想,对该机构工作空间求解问题展开研究。主要内容如下:采用伪刚体法将柔性杆等效为扭转弹簧和刚性杆的组合,推导了柔性杆的刚度系数、扭簧常数以及应力计算表达式,根据所选的材料特性求得了柔性杆的最大转动角度;基于伪刚体法将单层柔性平面折展机构等效为刚性并联机构,建立了该柔性机构的逆运动学方程,利用其运动学逆解,结合柔性杆最大转动角度,得到其中心动平台的工作空间;基于绝对节点坐标法建立了单层柔性平面折展机构动力学建模,分析其运动轨迹和各柔性杆应变规律,验证了基于伪刚体法所求解的该柔性机构中心动平台的工作空间的正确性。在单层柔性平面折展机构工作空间研究的基础上,将两个单层柔性平面折展机构通过柔性杆组合成双层柔性平面折展机构,基于伪刚体法将双层柔性折展机构等效为刚性并联机构,运用D-H坐标法对其三条支链进行运动学建模,结合柔性杆最大转动角度,利用蒙特卡罗法求出各个支链的工作空间,通过取各支链工作空间的交集求得该机构上端动平台的工作空间;在考虑双层柔性平面折展机构初始相对位置关系的前提下,基于绝对节点坐标法对该机构进行动力学模型,分析各个支链的运动轨迹和各柔性杆应变变化规律,验证了所求解的双层柔性机构中心动平台的工作空间的正确性。