【摘 要】
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多指灵巧手作为工业机器人与外界进行作用的最后执行元件，其抓取和操作的研究已经成为当今机器人领域中一个重要的研究主题。目前由于驱动方式和动力装置的限制，造成多指手的端面负载能力有限，只能抓起很小、很轻的物体，多指手的应用还停留在实验室研究开发阶段；因此，选择合适的驱动方式对多指手的工业实用性能和操作可行性具有决定性意义。为了解决手指在体积、负载、驱动和控制之间的矛盾，本课题以机器人多指手为研究对象，
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多指灵巧手作为工业机器人与外界进行作用的最后执行元件，其抓取和操作的研究已经成为当今机器人领域中一个重要的研究主题。目前由于驱动方式和动力装置的限制，造成多指手的端面负载能力有限，只能抓起很小、很轻的物体，多指手的应用还停留在实验室研究开发阶段；因此，选择合适的驱动方式对多指手的工业实用性能和操作可行性具有决定性意义。为了解决手指在体积、负载、驱动和控制之间的矛盾，本课题以机器人多指手为研究对象，在对国内外多指手研究现状分析基础上，从机构学入手，采用串联四连杆机构的设计方案，通过液压全驱动进
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