论文部分内容阅读
噪声自适应估计算法是实现自适应卡尔曼滤波算法的有效手段之一,其常用算法包括极大后验估计法,极大似然估计法,协方差匹配法,相关法以及自协方差最小二乘(ALS)噪声估计算法,其中ALS噪声估计算法以其运算量小,噪声估计结果无偏和无耦合的优点成为一种性能优良的自适应噪声估计器。但在先验噪声有偏的情况下ALS的估计精度会降低,而且其应用范围受到白噪声的限制。在加速度计的动态测量中,动态补偿器可以延伸加速度计的频带,降低由于信号衰减带来的高频误差。但增加补偿器会给测量输出带来先验信息未知的高频噪声干扰,如何选