多电机同步控制是舞台机械升降台控制系统中一个重要问题，同步控制中误差主要来源于外界干扰、参数摄动等内外不确定因素的影响。本课题正是基于国内当前舞台升降台同步控制技术存在的问题而提出的，以武威影剧院台下部分为主要研究内容，旨在开发舞台升降台同步控制上位监控软件和台下 P LC控制程序；同时设计一种结构简单，容易实现的舞台升降台同步控制算法。综上所述，本文主要的研究工作包括：　　1）舞台机械台下控制子系统的设计　　以武威影剧院舞台设计为工程背景，首先阐述了舞台机械升降台控制系统的构成及特点，然后从舞台机械升降台控制的功能要求和技术指标考虑，进行了舞台升降台控制子系统的硬件选型与配置。最后根据该影剧院台下设备的功能要求，分别进行下位 P LC控制程序的编写及台下升降台同步控制部分上位监控界面的设计。　　2）基于滑模与偏差耦合复合的舞台升降台同步控制方法研究　　针对舞台多个升降台因负载扰动、停靠过程偏置下沉等因素造成的不同步现象，提出了一种基于滑模与偏差耦合复合的舞台升降台同步控制方法。用滑模速度控制器取代常规PI跟踪控制器，用饱和函数代替符号函数来削弱滑模控制中的抖振现象，同时结合位置偏差耦合算法进行同步补偿，从而提高了多个升降台的同步性能。仿真结果表明文中方法较主从同步控制不仅具有更好的启动性能与同步性能，而且对外部扰动和内部参数摄动表现出更强的鲁棒性。　　3）SMC-PID组合控制在舞台升降台控制系统中的初步设计　　考虑到舞台交流调速系统结构难以实现滑模控制方法，故而考虑将滑模控制的思想引入到PID算法中，用来调节舞台机械升降台同步控制系统中同步误差。在仿真证明了 SMC-PID算法优越性的基础上，采用西门子 PLC下位编程中SCL高级语言完成 SMC-PID算法的编译，为将来进一步工程实现打下基础。