驾驶机器人是一种用来替代人类驾驶员实现自动驾驶功能的机器人。由于无需对车辆进行重大改装,驾驶机器人就可以将普通车辆转变为自动驾驶车辆,因此其相关技术可广泛应用于汽车试验、自动驾驶汽车等领域。本文在课题组对驾驶机器人操纵机构结构设计的基础上,针对驾驶机器人操纵机构的性能分析及参数多目标智能优化等方面内容进行了研究。首先,分析了驾驶机器人操纵机构的组成和工作原理。根据驾驶机器人各操纵机构的结构特点,建立了各机构的运动学模型,分析了机构末端与机构主动关节位置、速度及加速度随时间的变化关系,并进行了各操纵机构的奇异性分析和任务工作空间分析。接着,使用拉格朗日方法建立了驾驶机器人各操纵机构的动力学模型,分析了机构末端速度、加速度以及负载力对主动关节驱动力的影响,并通过数值模拟计算和虚拟样机仿真对比分析验证了驾驶机器人操纵机构动力学模型的有效性。然后,在运动学分析和动力学建模的基础上,分别定义了驾驶机器人各操纵机构的运动学及动力学的局部和全域性能评价指标,并基于性能指标分析了各操纵机构在任务工作空间内的机构性能。最后,将驾驶机器人操纵机构的全域性能指标作为目标函数,建立了驾驶机器人操纵机构的多目标优化模型,并提出了一种基于遗传算法和种群多样性概念改进的自适应遗传算法对驾驶机器人操纵机构优化模型进行求解。优化结果分析和验证表明,驾驶机器人操纵机构的机构综合性能有较大程度提高。