随着科学技术的发展以及社会发展的需求,主从遥操作机器人技术成为机器人研究领域的重点和热点,并广泛应用于排雷、原子能、深海、医疗和太空等领域。本文在国内外主从遥操作机器人系统研究的基础上,将进行以下研究工作:首先,搭建主从遥操作机器人的软硬件平台。对实验室现有设备Phantom Desktop力反馈主手和WAM arm万用机械臂进行分析,并以此搭建硬件平台,然后基于面向对象的编程思想,搭建模块化和开放式的软件架构,将软件部分分成人机操作界面和后台控制算法两个线路编写,最终完成主从控制平台的搭建。其次,对主从遥操作机器人模型进行运动学分析。分析主从遥操作机器人的结构模型,使用改进的D-H法对主从遥操作机器人进行建模,求解机器人的正运动学和逆运动学。通过MATLAB的机器人工具箱验证模型的正确性,并分析各机器人的工作空间,为后续的主从控制研究做基础。再者,对机器人的位姿误差来源进行分析并建立机器人的位姿误差模型,分析机器人的运动学参数误差对机器人末端点定位精度的影响。最后对机器人的位姿误差进行补偿。最后,对机器人主从控制系统的几种控制方法:笛卡尔空间控制方法和关节控制方法进行分析和选取,并对从机器人的运动轨迹进行规划,设置数字滤波器消除人手抖动对主从控制精度的影响。最后进行相应的主从控制实验,实现主机器人对从机器人的运动控制。