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本文以面向重载应用的柔性六维力感知机构为研究对象,围绕机构的力感知特性进行了理论、仿真与实验研究。系统地从构型设计、刚度建模、静力映射、性能评价、仿真优化、样机研制与标定等多方面展开研究,为柔性并联力感知机构的刚度研究提供新的思路,对重载六维力传感器的研制与应用奠定理论基础。首先,基于“混合分支”设计理念,对重载应用的柔性并联六维力感知机构进行构型设计,提出了多种不同承载分支形式的六维力感知机构构型。基于有限元仿真,对力感知机构整体刚度及其测力分支力敏感区域进行应力分析,总结机构的力感知特性,为面向