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遥操作机器人是当前机器人研究的一个焦点。互联网出现之前的遥操作机器人发展相对缓慢,实现起来比较复杂。上世纪90年代,互联网技术飞速的发展,给遥操作机器人的发展提供了广阔的前景。Java语言由于其跨平台的特性和面向对象的编程思想逐渐成为互联网上应用最广泛的语言。论文以Java技术为基础,实现了基于客户机/服务器(C/S)和浏览器/服务器(B/S)两种结构的系统,同时还研究了遥操作系统中的视频传输技术。系统以Pioneer2机器人作为平台,利用SWIG(Simplified Wrapper and Interface Generator)和Java原生接口(JNI, Java Native Interface)来开发一个可以对机器人进行控制的Java类库,使用远程方法调用(RMI, Remote Method Invocation)完成客户端对服务器端函数的调用,实现了客户机/服务器结构的遥操作机器人系统。以此为基础,使用J2EE(Java2 Enterprise Edition)架构并采用小应用程序(Applet)嵌入到客户端的浏览器端窗口中,实现了浏览器/服务器结构的遥操作机器人系统。对于遥操作移动机器人系统中的视频传输,采用实时传输协议(RTP, Real-Time Transport Protocol)协议和传输控制协议(TCP, Transmission Control Protocal)协议实现了两种客户机/服务器结构的视频传输系统,并对他们进行了分析和比较。此外,以传输控制协议为基础实现了浏览器/服务器结构的视频传输系统,并运用到遥操作移动机器人中去。本文提出的几种基于Java技术的机器人遥操作实现方案通过实验得到了验证。