【摘 要】
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针对多无人机编队飞行过程中的僚机故障问题，提出一种基于扩张高增益观测器的自适应滑模容错编队控制方法，以提高编队飞行的稳定性。根据长机-僚机法建立了五机编队的数学模型以及编队中僚机的故障模型，利用扩张高增益观测器对故障僚机三个通道的偏差故障进行观测。在编队控制器中设计了自适应滑模容错控制方法，以消除失效及偏差两种故障对僚机的影响，并运用Lyapunov稳定性理论证明了系统跟踪误差最终有界收敛。仿真结
【基金项目】
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国家自然科学基金资助（61973169）； 江苏省自然科学基金资助（BK20201392）；
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针对多无人机编队飞行过程中的僚机故障问题，提出一种基于扩张高增益观测器的自适应滑模容错编队控制方法，以提高编队飞行的稳定性。根据长机-僚机法建立了五机编队的数学模型以及编队中僚机的故障模型，利用扩张高增益观测器对故障僚机三个通道的偏差故障进行观测。在编队控制器中设计了自适应滑模容错控制方法，以消除失效及偏差两种故障对僚机的影响，并运用Lyapunov稳定性理论证明了系统跟踪误差最终有界收敛。仿真结果表明，采用该控制方法在无人机编队中的僚机故障情况下，仍然能够保持正常编队飞行。
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