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将摩擦力视为外部非保守力，提出了包含耗散函数的Appell方程。应用运动影响系数法进行机构的运动学分析；构建了机构系统的路里叶耗散函数，推导出广义耗散力。建立了包含耗散函数的平面闭链五杆机构的动力学模型，并提出了解算方法。逆动力学计算结果验证了动力学模型的正确性，仿真结果表明关节摩擦对机构运动的影响显著。