【摘 要】
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首先在SolidWorks中构建3PSS/PRRR空间模型,并对模型加以描述,然后运用机构拓扑学分析其方位特征集,得出该机构具有三平移一转动的自由度,并运用Grübler-Kutzbach公式验证拓扑结构的正确性。其次赋予动、定平台实际的物理参数并在平台中心建立坐标系,运用坐标转换法与封闭矢量法计算并联机构反解方程,得出动平台与四条驱动杆之间的位姿关系。最后在Adams中添加约束条件得到3PSS/PRRR运动学仿真曲线云图,进一步证实3PSS/PRRR并联机构为无并联冗余约束且运动性能良好。
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首先在SolidWorks中构建3PSS/PRRR空间模型,并对模型加以描述,然后运用机构拓扑学分析其方位特征集,得出该机构具有三平移一转动的自由度,并运用Grübler-Kutzbach公式验证拓扑结构的正确性。其次赋予动、定平台实际的物理参数并在平台中心建立坐标系,运用坐标转换法与封闭矢量法计算并联机构反解方程,得出动平台与四条驱动杆之间的位姿关系。最后在Adams中添加约束条件得到3PSS/PRRR运动学仿真曲线云图,进一步证实3PSS/PRRR并联机构为无并联冗余约束且运动性能良好。
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