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为描述机器人队列的运动过程，从相对位姿的角度定义了多移动机器人的队形模型．在传统leaderfollowing队形控制的基础上，引入切换控制思想，每对领路机器人与跟随机器人之间设计3个控制器，对应跟随机器人中轴线上两参考点分别设计两个运动子控制器，控制领路机器人与跟随机器人之间的相对位姿：切换控制器根据系统处于平衡状态时，跟随机器人线速度的符号切换运动控制器，从而保证队列收敛到目标队形．仿真实验结果表明，机器人队列表现出良好的整体一致性，队列运动更加平稳．