【摘 要】
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定位精度是影响工业机器人性能的重要指标之一。为提高工业机器人的绝对定位精度，本文提出一种基于Kriging模型的定位精度补偿方法。根据工业机器人末端的名义位置和实际位置，计算不同点处的定位误差，并建立名义位置与定位误差之间的Kriging模型。然后，采用建立的Kriging模型，预测工业机器人在不同位置的定位误差，从而对工业机器人进行定位精度补偿。最后，利用KUKA KR150-2型机器人，结合该
【基金项目】
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国家自然科学基金（51905146）； 河北省自然科学基金（E2020202066）； 河北省重点研发计划（19211808D）；
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定位精度是影响工业机器人性能的重要指标之一。为提高工业机器人的绝对定位精度，本文提出一种基于Kriging模型的定位精度补偿方法。根据工业机器人末端的名义位置和实际位置，计算不同点处的定位误差，并建立名义位置与定位误差之间的Kriging模型。然后，采用建立的Kriging模型，预测工业机器人在不同位置的定位误差，从而对工业机器人进行定位精度补偿。最后，利用KUKA KR150-2型机器人，结合该机器人位姿误差模型对提出的定位精度补偿方法进行验证。结果表明，补偿后工业机器人的绝对定位精度得到有效改善，其最大定位误差从1.989 4 mm降为0.008 4 mm，证明了本方法的可行性和有效性。
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