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以一种具有串并联混合结构的新型多轴振动台为对象，进行运动学建模并运用拉格朗日法对其进行动力学建模。解决了目前对该种混合结构机器人的运动学与动力学建模的问题，得到了简单易懂的运动学与动力学模型，为该类型的结构设计与优化奠定理论基础。
新型多轴振动台运动学与动力学建模
【摘 要】
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以一种具有串并联混合结构的新型多轴振动台为对象，进行运动学建模并运用拉格朗日法对其进行动力学建模。解决了目前对该种混合结构机器人的运动学与动力学建模的问题，得到了简
【机 构】
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哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所
【出 处】
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机械制造
【发表日期】
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2011年10期
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